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4 伺服系统 4.1 伺服系统的基本结构型式及特点 4.1.1 伺服系统的基本概念 伺服系统是指以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统，又称随动系统或伺服机构。所谓伺服就是“伺候服侍”的意思，指在控制命令的指挥下，控制执行元件工作，使机械运动部件按照控制命令的要求进行运动，并具有良好的动态性能。 伺服系统是机电一体化产品的一个重要组成部分。伺服系统主要用于机械设备位置和角度的动态控制，广泛应用于工业控制、军事、航空、航天等领域，如数控机床、工业机器人等。 4.1.2 伺服系统的基本要求 伺服系统的驱动与所使用的执行元件有关，常见的执行元件有：直流伺服电动机、交流伺服电动机、步进电动机、液压缸、液压马达、气缸、气压阀等。由于执行元件是直接的被控对象，为了能按照控制命令的要求准确、迅速、精确、可靠地实现对控制对象的调整与控制，对伺服系统提出如下要求： ①高可靠性。执行元件直接面对被控对象，一般所处的环境恶劣，其工作的可靠性，关系到机电一体化产品及装置的工作性能，它是执行元件的首要指标。 ②良好的动态性。执行元件在接受控制命令后要有快速的反应，要在很短的时间内动作。例如：漏电保护开关的执行机构必须在几十毫秒内切断电源。 ③动作的准确性。从控制角度来看，机电一体化产品的工作精度除了要有良好的控制校正技术外，还依赖于执行元件动作的准确性。 ④高效率。执行元件必须具有高效率。 在伺服系统的执行元件当中，广泛使用的是伺服电动机，其作用是把电信号转换为机械运动。伺服电动机技术性能直接影响着伺服系统的动态特性、运动精度、调速性能等。一般情况下，伺服电动机应满足如下的技术要求。 ①具有较硬的机械特性和良好的调节特性。机械特性是指在一定的电枢电压条件下，转速和转矩的关系。调节特性是指在一定的转矩条件下转速和电枢电压的关系。理想情况下，两种特性曲线是一直线，如图4-1所示。 n Ua1 Ua2 n Ua1 ML=0 ML0 Ua2 0 M 0 Ua 图4-1 伺服电动机的机械特性和调节特性 （a）机械特性 (b)调节特性 ②具有宽广而平滑的调速范围。伺服系统要完成多种不同的复杂动作，需要伺服电动机在控制指令的作用下，转速能够在较大的范围内调节。性能优异的伺服电动机其转速变化可达到1:10000。 ③具有快速响应特性。所谓快速响应特性是指伺服电动机从获得控制指令到按指令要求完成动作的时间要短。响应时间越短，说明伺服系统的灵敏性越高。 ④具有小的空载始动电压。伺服电动机空载时，控制电压从零开始逐渐增加，直到电动机开始连续运转时的电压，称为伺服电动机的空载始动电压。在外加电压低于空载始动电压时，电动机不能转动，这是由于此时电动机所产生的电磁转矩还不够克服电动机空转时所需的空载转矩。可见，空载始动电压越小，电动机起动越快，工作越灵敏。由于空载始动电压的存在，使伺服电动机的调节特性成为不通过原点的直线，如图4-2所示。特性曲线与横轴的交点UBO即为空载始动电压值。 n ML=0 0 UB0 Ua 图4-2 空载始动电压 4.1.3 伺服系统的基本结构型式 伺服系统的结构型式很多，其组成和工作情况也各不相同。伺服系统的一般结构型式采取闭环控制，包含控制器、功率放大器、执行机构和检测装置四个部分，如图4-3所示。 输入 + 输出 — 图4-3 伺服系统的基本组成