MECHATRONICS 05(II) Electrical Actuation Systems电机.ppt

电动机的分类 二、直流电机的基本工作原理 永磁直流电机的主要特点 永磁电机不需要直流励磁电源。可以减少电源的耗电量，具有重要的经济价值 永磁电机没有励磁绕组，节省电机的用铜量，减少电气铜耗。特别是在微型和小容量范围内，电机的重量，体积，效率和成本都得到改善 永磁电机中永磁材料的磁场是恒定的，因此永磁电机电压调整率差，调速也一般通过改变电枢电压/电流来实现 受材料限制，永磁电机以微型和小容量为主 交流电动机工作原理 1. 他励电动机 励磁绕组和电枢绕组分别由两个直流电源供电。 四、直流电机的分类 直流电机按照励磁方式可分为他励电动机、并励电动机、串励电动机和复励电动机 2. 并励电动机 励磁绕组和电枢绕组并联，由一个直流电源供电。 U Uf Ia M + _ + _ If 他励 Ia U M + _ If + _ I E 并励 4. 复励电动机 励磁线圈与转子电枢的联接有串有并，接在同一电源上。 3. 串励电动机 励磁线圈与转子电枢串联接到同一电源上。 串励 U Ia + _ If M 复励 U + _ I M Ia 四、直流电机的分类 四、永磁直流电机 用永磁体建立磁场，实现直流电能转换为机械旋转的一种直流电机 永磁直流电机与传统电磁式直流电机原理相似, 唯一的区别就是磁通产生的方式 永磁体取代其定子上的励磁系统 结构简单、体积小 广泛用于家电、办公设备、电动工具医疗等领域 永磁材料 电流产生 机内主磁通 电机的运行 永磁直流电机结构 5.2 交流电机A.C. motors 三相交流电源接通三相定子绕组 定子绕组产生三相对称电流 三相对称电流在电机内部建立旋转磁场 旋转磁场与转子绕组产生相对运动 ( 切割 ) 转子绕组中产生感应电流 感应电流转子绕组在磁场中受到电磁力的作用 在电磁力作用下，转子逆时针方向开始旋转，转速为n 。 iA A C B X Z Y iB iC 三相异步电动机原理简图 三相对称电流 旋转磁场 感应电流 由此可知，异步电动机是通过载流的转子绕组在磁场中受力而使电动机旋转的，而转子绕组中的电流由电磁感应产生，并非外部输入，故异步电动机又称感应电动机。 5.3 步进电机Stepper motors 异步电动机、直流电动机等都是作为动力使用的，其主要任务是能量转换，将电能转换为机械能。 如：伺服机将电压信号转换为转矩和转速； 步进机将脉冲信号转换为角位移或线位移。 控制电机的主要功能是转换和传递信号。 对控制电机的主要要求：动作灵敏、准确、 重量轻、体积小、运行可靠、耗电少等。 控制电机：步进电机、伺服电机、自整角机。 机理：步进电机是利用电磁铁原理，将脉冲信号 转换成线位移或角位移的电机。每来一个 电脉冲，电机转动一个角度，带动机械移 动一小段距离。 特点：(1)来一个脉冲，转一个步距角。 (2)控制脉冲频率，可控制电机转速。 (3)改变脉冲顺序，改变方向。 一、概述 种类： 有励磁式和反应式两种。两种的区别在于励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。 应用： 步进机的应用非常广泛。如：在数控机床、自动 绘图仪等设备中都得到应用。 一、概述 步进机主要由两部分构成：定子和转子。它们均由磁性材料构成，其上分别有六个、四个磁极 。 定子 转子 定子绕组 二、步进电机结构 注意：步进电机通的是直流电脉冲 步进电机内部结构 步进电机内部结构 定子的六个磁极上有控制绕组，两个相对的磁极组成一相。 A B C 定子 转子 IA IB IC 三、工作方式 步进电机的工作方式可分为：三相单三拍、三相单双六拍、三相双三拍等。 1、三相单三拍 （1）三相绕组联接方式：Y 型 （2）三相绕组中的通电顺序为： A 相 ? B 相 ? C 相 通电顺序也可以为： A 相 ? C 相? B 相 （3）三相单三拍工作过程 化，吸引转子，使转子的位置力图使通电相磁路的磁阻最小，使转、定子的齿对齐停止转动。 A 相通电，A 方向的磁通经转子形成闭合回路。若转子和磁场轴线方向原有一定角度，则在磁场的作用下，转子被磁 A 相通电使转子1、3齿和 AA 对齐。 C A B B C A 3 4 1 2 C A B B C A 3 4 1 2 同理，B相通电，转子2、4齿和B相轴线对齐，相对A相通电位置转30?；C相通电再转30?。 1 C 3 4 2 C A B B A （3）三相单三拍工作过程 这种工作方式，因三相绕组中每次只有一相通电，而且，一个循环周期共包括三个脉冲，所以称三相单三拍。 三相单三拍