NBC中文翻译4.docVIP

――――――――――――――――――――――――――――― 修改记录 2009/4/22 由flexitime增加翻译内容 完成原文 16、17页的最初翻译。 2009/4/19 由flexitime增加翻译内容 完成原文 12到15页的最初翻译。 2009/4/18 由flexitime增加翻译内容 完成原文 10到12页的最初翻译。 2009/4/17 由flexitime增加翻译内容 完成原文 8到9页的最初翻译。 2009/4/16 flexitime创建本文档 完成原文 5到7页的最初翻译。 ――――――――――――――――――――――――――― Programming Lego Robots using NBC (Version 1.0, June 11, 2007) Requires NBC 1.0.1.b30 or greater 写你的第一个程序 在这一章里面，我将会向你展示如何写出一个最简单程序，我们打算安排机器人向前移动4秒，然后向后移动4秒，最后停下来，没有其它令人瞩目的地方，但它会向你介绍编程的基本概念，同时它会向你展示这是多么的简单。在我们写程序之前，我们首先需要一个机器人。 搭建机器人 我们将使用“Tribot”机器人来贯穿整个教程，它的搭建指南在你的NXT套件当中。如果你不熟悉LEGO的机器人。我建议你按照Lego的教程来制作它。同时使你开始知道NxT能干些什么。你的机器人应该像这个样子 ［P5图片］ （注意：你可能已经将感兴器及收集杆安装上去了，如果是你应该暂时先将它们移除掉。因为当连接它们时会有一些的例子是不能正常工作的） 启动 Bricx Command Center 我们将使用Bricx Command Center来写程序，通过双击就可以启动它。（我假设你已经安装了Bricx Command Center，如果没有，请从网页上下载并安装）程序会询问你，机器人在那里，打开你的机器人，并点击OK，程序会自动的找到机器人，现在你就会看到用户介面出现在你的面前。 ［P6图片］ 用户介面看起来像一个标准的文本编辑器，有普通的菜单，有打开，保存，打印等等的按钮。这里也有一些特殊的菜单，如编译、下载程序到机器人和从机器人中收集信息。你现在可以怱略这些。我们打算写一个新的程序，因此点击New File按钮来创建一个新的空窗口。 写程序 现在输入下面的程序： thread main OnFwd(OUT_B,100) OnFwd(OUT_C,100) wait 4000 OnRev(OUT_BC,100) wait 4000 Off(OUT_BC) exit endt 这些东西开始看起来有点复杂。因此让我们一起来分析它。NBC的程序都是由线程（threads）来组成，我们的程序就含一个线程，名字叫做main，每个一程序都必须含有一个叫main的线程，它是由机器人来调用的，你会在第五章中学到更多有关线程的知识。一个线程是由一堆的命令所组成的，通常也叫做语句(?)，每个语句占用一行，因此一个线程（原文用task，估计是从NXC中抄过来的）看起来通常会像这样： thread main statement1 statement2 endt 让我们逐行来看程序 OnFwd(OUT_B,100) 这个语句是告诉机器人启动 B输出口，连接在标记为B输出口的电机会向前移动（转动？），100是指速度的百分比值，在这里它会以最大的速度移动。 OnFwd(OUT_C,100) 同样的语句，不过现在我们启动的是电机C，经过这两条语句后，两个电机都将运行。而机器人也会向前移动。 wait 4000 现在是时候让它停下来一会儿。这个语句告诉我们会停4秒，给出的参数是以毫秒为单位的。（1/1000 秒），因此你能非常精确的告诉程序要等待的时间长度。在这4秒中，程序什么都不干，而机器人将继续向前移动。 OnRev(OUT_BC,100) 机器人现在已经走得够远的了，因此我们告诉它往相反的方向走，这就是向后走。注意，我们能够使用OUT_BC作为参数来同时设置两个电机。我们当然也能将前面两个语句通过这种方式合并。我们也能使用 OnFwd(OUT_BC,-100).来实现。 wait 4000 再次等待4秒。 Off(OUT_BC) 最后，我们关闭两个电机。 exit 这个语句告诉NXT这个线程结束了，不过这个不是必须出现在线程结尾的，只是推荐这样做。注意，它经常出现在线程的别的地方。 这就是整个程序，它会驱动两个电机向前4秒，然后向后4秒，最后关闭它。 你可能会注意到输入程序时的颜色，它们自动出现，编辑器通常会用颜色及样式高亮显示特定的语法。 运行程序 一旦你写好了程序，程序就需要编译（这是将它改变成