ucOS-II入门经典教程 - 第3章(共3章).ppt

第3章 μC/OS-Ⅱ的中断和时钟  本章主要内容： μC/OS-II系统 响应中断的过程 μC/OS-II系统响应中断的过程为：系统接收到中断请求后，这时如果CPU处于中断允许状态（即中断是开放的），系统就会中止正在运行的当前任务，而按照中断向量的指向转而去运行中断服务子程序；当中断服务子程序的运行结束后，系统将会根据情况返回到被中止的任务继续运行或者转向运行另一个具有更高优先级别的就绪任务。 注意！中断服务子程序运行结束之后，系统将会根据情况进行一次任务调度去运行优先级别最高的就绪任务，而并不是一定要接续运行被中断的任务的。 中断请求 关闭中断 转到中断向量 保存CPU寄存器 通知内核退出ISR ISR给任务发信号 中断返回 恢复CPU寄存器 中断响应 中断恢复 中断恢复 任务响应时间 任务响应时间 中断的响应过程 无新高级任务则返回原任务 通知内核退出ISR 恢复CPU寄存器 中断返回 有新高级任务则运行高级任务 通知内核进入ISR void OSIntEnter (void) { if (OSRunning == TRUE) { if (OSIntNesting 255) { OSIntNesting++; //中断嵌套层数计数器加一 } } } void OSIntExit (void) { #if OS_CRITICAL_METHOD == 3 OS_CPU_SR cpu_sr; #endif if (OSRunning == TRUE) { OS_ENTER_CRITICAL( ); if (OSIntNesting 0) { OSIntNesting--; //中断嵌套层数计数器减一 } if ((OSIntNesting == 0) (OSLockNesting == 0)) { OSIntExitY = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; OSPrioHighRdy = (INT8U)((OSIntExitY 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[OSIntExitY]]); if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) { OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy]; OSCtxSwCtr++; OSIntCtxSw( ); } } OS_EXIT_CRITICAL( ); } } 在中断服务程序中调用的负责任务切换工作的函数OSIntCtxSw( )叫做中断级任务切换函数 OSIntCtxSw( ) { OSTCBCur = OSTCBHighRdy; //任务控制块的切换 OSPrioCur=OSPrioHighRdy; SP = OSTCBHighRdy-OSTCBStkPtr; //SP指向待运行任务堆栈 用出栈指令把R1,R2,……弹入CPU的通用寄存器； RETI; //中断返回，使PC指向待运行任务 } 应用程序中的临界段 在应用程序中经常有一些代码段必须不受任何干扰地连续运行，这样的代码段叫做临界段。因此，为了使临界段在运行时不受中断所打断，在临界段代码前必须用关中断指令使CPU屏蔽中断请求，而在临界段代码后必须用开中断指令解除屏蔽使得CPU可以响应中断请求 由于各厂商生产的CPU和C编译器的关中断和开中断的方法和指令不尽相同，为增强μC/OS-II的可移植性（即在μC/OS-II的各个C函数中尽可能地不出现汇编语言代码），μC/OS-II用两个宏来实现中断的开放和关闭，而把与系统的硬件相关的关中断和开中断的指令分别封装在这两个宏中： ? OS_ENTER_CRITICAL( ) OS_EXIT_CRITICAL( ) 第一种方法最简单，即直接使用处理器的开中断和关中断指令来实现宏，这时需要令常数OS_CRITICAL_METHOD=1。其示意性代码为： ? #define OS_ENTER_CRITICAL( )\ asm(“DI”) \\关中断 ? #define OS_EXIT_CRITICAL( )\ asm(“EI”) \\开中断 第二种方法稍微复杂一些，但可以使CPU中断允许