机电一体化技术 笫8章 工业机器人.pptVIP

图8-22 PUMA 560型工业机器人 * 图8-23 PUMA-560型工业机器人计算机控制系统 * 图8-24 PUMA-560型工业机器人伺服控制系统 * 8.4 工业机器人编程 1.编程方法种类 机器人技术的一个重要特点就在于它具有通用性。为此，就必须使它具有一种可编程序的机构，改变其程序便能实现不同的作业。有以下三种方式可以生成机器人作业程序，即直接示教方式，离线数据程序设计方式和使用机器人语言编程的方式。三种方法比较如下： （1）直接示教法编程 优点：不需要预备知识，不需要复杂的计算机装置，所以被广泛使用，尤其适合单纯的重复性作业，例如搬运、喷漆、焊接等。 缺点： ①示教时间太长，速度太慢，尤其是对于一些复杂的动作； ②不同的机器人，或者即使同一个机器人，对于不同的任务都需要重新示教； ③无法接受感觉信息的反馈； ④无法控制多台机器人的协调动作。 （2）离线数据编程：对于一些复杂的作业，或需要给出连续的数据时， 是比较合适的。 （3）机器人语言编程：机器人语言是一种专用语言，即用符号来描述机 器人的动作，类似于计算机的程序设计语言。 * (1)概述 目前，企业引入的以第一代工业机器人为主，其基本工作原理是 “示教 - 再现” 。 “示教”也称导引，即由操作者直接或间接导引机器人，一步步按实际作 业要求告知机器人应该完成的动作和作业的具体内容，机器人在导引过程中 以程序的形式将其记忆下来，并存储在机器人控制装置内； “再现”则是通过存储内容的回放，机器人就能在一定精度范围内按照程 序展现所示教的动作和赋予的作业内容 ,程序是把机器人的作业内容用机器人 语言加以描述的文件，用于保存示教操作中产生的示教数据和机器人指令。 机器人完成示教编程所需的信息包括 运动轨迹、作业条件和作业顺序 。 2.工业机器人直接示教编程 * 示教时，直线轨迹示教 2 个程序点（直线起始点和直线结束点）；圆弧轨迹 示教 3 个程序点（圆弧起始点、圆弧中间点和圆弧结束点）。在具体操作过程中 ，通常 PTP 示教各段运动轨迹端点，而 CP 运动由机器人控制系统的路径规划模块 经插补运算产生。 程序点 2 程序点 4 程序点 1 程序点 3 机器人运动轨迹 ① 运动轨迹 运动轨迹是机器人为完成某一作业，工具中心点（ TCP ）所掠过的路径，是机 器示教的重点。从运动方式上看，工业机器人具有点到点（ PTP ）运动和连续路 径（ CP ）运动 2 种形式。按运动路径种类区分，工业机器人具有直线和圆弧 2 种动 作类型。 * * 轨迹仅示教 1 个程序点（直线 * ②作业条件 * ③作业顺序 * 2 .工业机器人的简单示教与再现编程 工业机器人四巨头的机器人移动命令 移动命令 运动形式 移动方式 ABB FANUC YASKAWA KUKA 点位运动 PTP MoveJ J MOVJ PTP 直线 MoveL L MOVL LIN 连续路径运动 圆弧 MoveC C MOVC CIRC 在线示教因简单直观、易于掌握，是工业机器人目前普遍采用的编程方式。 (1) 在线示教及特点 由操作人员手持示教器引导，控制机器人运动，记录机器人作业的程序点并 插入所需的机器人命令来完成程序的编制。 典型的示教过程是依靠操作者观察机器人及其末端夹持工具相对于作业对象 的位姿，通过对示教器的操作，反复调整程序点处机器人的作业位姿、运动参数 和工艺条件，再转入下一程序点的示教。 * * * 置 3. 工业机器人的离线编程技术 置 该软件可在和网站上下载到,但是注意该软件是随机器人赠送的，有唯一的授权密码。一般人可免费试用30天，30天后可再行安装，当然有人说有高手破解方法，可在网上搜索。另外低版本如5.15一定要在win32机上安装，而高版本如6.1则需在64位机上安装。 在以上网站中都有机器人操作、编程、维停培训视频，同学们可以收看学习。 * （2）工业机器人的分类 1）按技术特点分类 ①示教再现机器人，属第一代机器人。 由人操纵机械手做一遍应当完成的动作或通过控制器发出指令让机械手臂动作，在动作过程中机器人会自动将这一过程存入记忆装置。当机器人工作时，能再现人教给它的动作，并能自动重复的执行。目前在工业现场应用最多，如喷涂、汽车点焊接。 ②感知机器人，属第二代机器人。 对外界环境有一定感知能力。工作时，根据感觉器官（传感器）获得的信息，灵活调整自己的工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。目前巳进入应用阶段。如自动焊接中