第4章运动学1.pptVIP

* 1、工业机器人第一个重要矩阵----齐次坐标变换T的定义、物理意义、求解过程； 2、用D-H参数法，来求解6个自由度工业机器人在作业空间位姿的步骤和过程-----以安川机器人为例进行运动学分析； 3、工业机器人多种坐标系的定义、实际应用意义； 4、工业机器人逆运动学的特点、多解的剔除方法-----以安川机器人为例进行逆运动学分析； 5、工业机器人运动过程报警的原因分析、避免措施； 6、工业机器人第二个重要矩阵----雅克比矩阵J的定义、物理意义、求解过程； 7、工业机器人动力学方程的建立与模拟仿真分析； 第4章工业机器人位姿方程建立 工业机器人运动学（Kinematics） 要实现对机器人在空间运动轨迹的控制，完成预定的作业任务，必须首先知道机器人手部在空间瞬时的位置与姿态。如何计算机器人手部在空间的位置与姿态是机器人控制首先要解决的问题。 本章仅仅研究机器人运动时的位置、速度和加速度，而不考虑引起运动的力。 How to describe the position and orientation? 问题的提出？ 3.1 概述 机器人是由一系列关节连接起来的连杆所组成---开式链结构。为了求机器人手部在空间的运动规律-----一种合适的数学方法来描述。通常把坐标系固定于每一个连杆的关节上，如果知道了这些坐标系之间的相互位置与姿态，手部在空间的位置与姿态也就能够确定了。 那么如何来描述两个相邻坐标系之间的相互关系呢？ -------齐次坐标变换。 3.2 物体在空间中的位姿描述 固定坐标系： 动坐标系： 经过平移、旋转变化得到的 物体在空间的位置：即 Description of position and orientation? 所以，用动坐标系三个坐标轴上单位矢量 物体在空间的姿态： 即 相对于固定坐标系的方向余弦 的方向来描述物体的姿态。 如： ?复习：矢量与坐标轴（或坐标矢量）所成的角称为矢量的方向角,方 向角的余弦称为矢量的方向余弦。 与三个坐标轴的方向余弦就决定其在空中的方向 对于 因为： 单位矢量的方向余旋 =矢量的点积 =坐标值或投影 所以： 分别为 写成矩阵形式： R由方向余弦构成的3×3阶矩阵，表示动坐标系相对固定坐标系的姿态，所以被称作姿态矩阵。 下面讨论 与 之间的关系？ 所以 复习：对于任一矢量 ， ， 整理后 该矩阵描述了 与 两组单位矢量之间的关系 即 3.3 齐次坐标变换 3.3.1齐次坐标变换 假设机器人手部拿一个钻头在工件上实施钻孔作业，已知钻头中心P点相对于手腕中心的位置，求P点相对于基座的位置。 分别在基座和手部设置为固定坐标系和动坐标系， 如图所示。 坐标为（xb，yb，zb） 坐标为（x，y，z） P点 相对于固定坐标系 相对于动坐标系 三矢量之间的关系为 其中 代入、写成矩阵形式： 再根据 与 的关系 进一步整理写成矢量形式为 该式称为坐标变换方程。其中， 被称作位置矩阵，表示动坐标系原点到固定坐标系原点之间的距离。 可以进一步表示为 叫做齐次坐标变换矩阵（Homogeneous Coordinate Transformation Matrix），包含了两级坐标变换之间的位置平移和角度旋转的两方面信息。 上式称为齐次坐标变换方程 式中 3.3.2 举例 则 动坐标系相对定坐标系平移 1. 平移坐标变换（Translation） 所以 绕x轴旋转 按右手规则确定旋转方向，即 2. 旋转坐标变换（Rotation） 同学计算： 绕y轴旋转 的坐标变换矩阵T=？ 的坐标变换矩阵T=？ 绕Z轴旋转 3. 广义旋转坐标变换 绕经过坐标系原点的任一矢量k进行的旋转变换称为广义旋转变换。设 表示过原点的单位矢量，且 则绕矢量k旋转 的坐标变换矩阵为 4. 综合坐标变换 【例3-1】 设活动坐标系 与固定坐标系 初始位置重合，经下列坐标变换：①绕z轴旋转900；②然后绕y轴旋转900；③相对于固定坐标系平移位置矢量 。试求合成齐次坐标变换矩阵T。 解 活动坐标系绕固定坐标系z轴旋转900，其齐次变换为