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系统分类 1. 开环系统 只靠输入量对输出量单方向控制的系统称为开环控制系统 开环控制实例 汽车速度控制 洗衣机的洗衣流程 数控车床开环加工 开环控制的特点 信息单方向流动，没有反馈 对运动不校正 没有“度”的概念 以系统的“有”、“无”、“开”、“停”等逻辑状态作为控制对象 开环控制一般都是开关控制，按逻辑进行：条件、顺序、时间 闭环控制 2. 闭环系统 输出量对控制作用产生影响的系统称为闭环控制系统（系统的输出部分或者全部返回到输入，称为系统反馈） 闭环控制 2. 闭环系统 输出量对控制作用产生影响的系统称为闭环控制系统（系统的输出部分或者全部返回到输入，称为系统反馈） 闭环控制实例 关节式机器人 机器人足球 闭环控制的特点 信息有反馈，非单方向流动 一般基于误差，对运动进行校正 有“度”的概念 控制对象：位置、速度、加速度、温度、压力、流量等 性能要求：响应速度、时间和精度 闭环控制的缺点 靠偏差进行控制，通过反馈进行控制，容易失去控制。 元件的惯性（如负载的惯性），参数配置不当容易产生振荡，系统不稳定。 控制系统的基本要求 稳、快、准 系统的稳定性 响应的快速性 响应的准确性 模型的分析 实现思路的分析 实现思路的分析 闭环系统控制 控制目的：能够按照要求的参考输入或控制输入,对系统的输出进行调节 二阶系统PID控制 PID控制编程实现(1) main() { int i,t,da_out; double x[200],y[200],e1,e2,Ey,u,sume; double kp,ki,kd; t=0;da_out=0;kp=?;ki=?;kd=?; Ey=2.0; //期望为2 e1=Ey-0.0; e2=0.0; sume=e1; DA(0,0);//clear DA输出 PID控制编程实现(2) for(i=0;i200;i++) { u=kp*e1+ki*sume+kd*(e1-e2); If(u10.0) u=10.0; If(u0.0) u=0.0; da_out=(int)(u/10.0*4095.0); DA(0,da_out); delay(t);//延时 y[i]=AD(10)/4095.0*20.0-10.0; x[i]=i; e2=e1;e1=Ey-y[i];sume=sume+fabs(e1); } PID控制编程实现(3) //初始化图像设备 auto_initgraph(); //画图 draw_curve(x,y,200,10.0,1); getch(); DA(0,0); closegraph(); //关闭图像设备 } 用计算机实现PID控制(续) 采样周期的选择 采样周期应符合采样定理的要求。 采样周期应小于远小于系统的时间常数，但对于响应很慢或设定值变化很缓的系统，不必用过短的采样周期。 过短的采样周期使PID的积分项过小，微分项又过大。 注意设备工作状况 用计算机实现PID控制(续) 参数整定 只将比例系数Kp由小变大，每一次观察系统的阶跃响应，兼顾响应快、超调小。如果静差已在允许范围内，并且被控量能在超调衰减到最大超调的1/4（称为1/4衰减度）时就已进入允许的静差范围内，此时的Kp就较满意。通常认为1/4衰减度能兼顾快速性和稳定性。 用计算机实现PID控制(续) 参数整定 如果比例调节不能使静差达到要求，必须加入积分控制。试凑积分系数Ki时，先给一个较大的Ki值，再将第一步所得的Kp值略微减小，譬如减小到原来值的80％，然后逐步减小Ki，直到消除静差同时保持良好的动态品质。这一步骤中还可以微小调整比例系数Kp予以配合。 用计算机实现PID控制(续) 参数整定 如果加入积分控制后动态性能下降，不能令人满意，可以加入微分控制。应先给一个很小的微分系数Kd，视动态性能的改善情况，渐次增大Kd，还可兼顾调整微调Kp和Ki，直到动态和静态品质都满意。 接线图 R C 用计算机实现PID控制(续) 二阶系统 接电源 二阶系统 接 电 源 A B B 1 B 2 B 3 B 4 B 5 B 6 B 7 B 8 B 9 B 1 0 B 11 B 12 B 13 B 14 B 15 B 16 B 17 B 18 B 20 B 19 A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6 A 7 A 8 A 9 A 1 0 A 11 A 12 A 13 A 14 A 15 A 16 A 17 A 18 A 20 A 19 CN