控制工程上海交大第三章.pptVIP

* * * 例3.8 设单位反馈系统开环传递函数为G(s)=1/Ts , 输入信号分别为 1）r(t)=t ，2) r(t)=t2/2，3) r(t)=sinωt，求系统稳态误差。 1） , 符合终值定理应用条件。 2） , 符合终值定理应用条件。 解：误差传递函数为 * * 使用终值定理将得出错误结论。 本题说明：1）使用终值定理要注意条件 2）稳态误差与输入有关。 3） , 不符合终值定理应用条件。 * * 一、影响稳态误差的因素 ? 一般开环传递函数可以写成如下形式： 3.6.3 系统类型与静态误差系数(steady state error coefficient) ? 式中，K为开环增益。 ? 为开环系统在s平面坐标原点的极点重数，?=0,1,2时，系统分别称为 0 型、Ⅰ型、Ⅱ型系统。 * * 显然，系统的稳态误差取决于原点处开环极点的阶次?、开环增益K以及输入信号的形式。 * * 二、阶跃输入下稳态误差及静态位置误差系数(position error coefficient) * * 三、斜坡输入下稳态误差及静态速度误差系数(velocity error coefficient) * * 四、加速度输入下稳态误差及静态加速度误差系数 (acceleration error coefficient) * * 五、系统型别、静态误差系数与输入信号之间的关系 减小或消除误差的措施：提高开环积分环节的阶次 ?、增加开环增益 K。 表3-1 输入信号作用下的稳态误差 * * 例3.9 求r(t)=1(t)+2t, n(t)=-1(t)时系统稳态误差。 解：r(t)作用时：Kp=∞, Kv=K=10, essr=0+2/10=0.2 。 C(s) G1(s) G2(s) R(s) N(s) (-) n(t)作用时： * * 对扰动作用来讲，减小或消除误差的措施：增大扰动作用点之前的前向通路增益、增大扰动作用点之前的前向通路积分环节数。 终值定理法不能表示稳态误差随时间变化的规律。 * * 作业： A3-1 A3-2 A3-3 A3-6 A3-7 B3-4 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 3. 临界阻尼(critical damping)二阶系统（即ζ=1 时） ? 系统有两个相同的负实根：s1,2= -?n ? 阶跃响应: ? 系统单位阶跃响应是无超调、无振荡单调上升的，不存在稳态误差。 * * 4. 过阻尼(overdamping)二阶系统 （即ζ1 时） ? 此时系统有两个不相等负实根 ? 系统的单位跃响应无振荡、无超调、无稳态误差。 ? 阶跃响应 * * 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 ?nt c(t) 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0 以上几种情况的单位阶跃响应曲线如下图： ?=0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 1.0 2.0 * * ?阶跃响应从零第一次升到稳态值所需的的时间。 1.动态性能指标计算 上升时间 tr ?单位阶跃响应 ? ? 得 3.3.3 欠阻尼二阶系统的动态性能指标 ξ一定时，ωn越大，tr越小； ωn一定时，ξ越大，tr越大。 * * 峰值时间等于阻尼 振荡周期的一半 ?单位阶跃响应超过稳态值达到第一个峰值所需要的时间。 峰值时间 tp ? 由 ? 得 ξ一定时，ωn越大，tp越小； ωn一定时，ξ越大，tp越大。 * * ?单位阶跃响应中最大超出量与稳态值之比。 超调量Mp ? 由 仅与阻尼比ξ有关 ξ越大，Mp 越小，系统的平稳性越好 ξ = 0.4~0.8?? Mp = 25.4%~1.5%。 * * 欠阻尼二阶系统Mp与ξ的关系 * * ?单位阶跃响应进入±?误差带的最小时间。 调节时间 ts ? 有 ? 根据定义 ? 因 ? 工程上通常用包络线代替实际曲线来估算。 * * ?欠阻尼二阶系统的一对包络线如右图： c(t) t 0 1 包络线 (?=5%) （?=2%时） * * 当ξ由零增大时,ωnts先减小后增大， ?= 5%，ωnts的最小值出现在ξ＝0.69处； ?= 2%