C51单片机利用脉宽调制控制多路独立舵机C语言程序.docxVIP

　　51单片机的资源都差不多，这里采用STC89C52作为控制芯片，上位机的输出控制信号，利用串口接收控制舵机。理论上，只用一个定时器就可以产生无限多路ＰＷＭ波输出，但事实上，ＰＷＭ输出越多，定时器中断里面操作的语句就越多，很繁杂，单片机的运行速度会变得很慢，以致于输出ＰＷＭ波周期大于一般舵机的控制周期２０ｍｓ，或者频率产生误差，导致舵机的颤抖。所以，只利用一个定时器输出ＰＷＭ有一定限制，路数不能太多，如果需要控制的舵机数量太多，建议更换带有ＰＷＭ输出的单片机。下面是单片机控制三路舵机的程序。#include reg52.hsbit duoji1=P3^2;//PWM输出口1sbit duoji2=P2^4;//PWM输出口2sbit duoji3=P2^5;//PWM输出口3intt,xinhao[3],flag;//xinhao[3]是上位机传来的三个控制信号void main(){EA=1;flag=0;for(t=0;t3;t++)xinhao[t]=15;//初始化控制信号t=0;TMOD=0x21;//设置定时器1的工作方式为3，用于产生波特率， //接收串口的数据，设置定时器0的工作方式为1， //用于控制舵机的PWM波输出TH1=0xfd;//设置串口波特率为9600TL1=0xfd;TR1=1;ES=1;REN=1;SM0=0;SM1=1;PCON=0x00;TH0=(65536-40)/256;//定时器0每40微妙产生一次中断，注意：//中断产生的频率越高，单片机运行速度也//会越慢，但控制信号宽度会变宽，控制也//越精准，需要各位自己权衡TL0=(65536-40)%256;ET0=1;TR0=1;while(1);}void timer0() interrupt 1//PWM波输出控制{TH0=(65536-40)/256;TL0=(65536-40)%256;t++;if(t==xinhao[0])duoji1=0;if(t==xinhao[1])duoji2=0;if(t==xinhao[2])duoji3=0;if(t==500)//{t=0;duoji1=1;duoji2=1;duoji3=1;}}void serial() interrupt 4//接收上位机的控制数据{if(flag==0){xinhao[0]=SBUF;flag=1;RI=0;}else if(flag==1){xinhao[1]=SBUF;flag=2;RI=0;}else if(flag==2){xinhao[2]=SBUF;flag=0;RI=0;}}