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一种基于网络控制的在线时延估算算法 　　摘要：针对模型中网络时延的时变特性，提出了一种基于ControlNet的不需要传感器－控制器及控制器－执行器时钟同步的在线时延估算算法，根据估算得到的时延确定LQR控制器中的控制参数，并进行了仿真实验，结果表明有效地利用了系统资源，提高了控制回路的采样速率，从而提高了控制系统性能。 　　关键词：ControlNet系统；在线时延估算；网络控制LQR控制器；控制系统性能 　　中图分类号：TP393文献标识码：A文章编号：1009-3044(2008)30-0583-02 　　 　　A New Method of on-line Delay Evaluation based on Control Net 　　WANG Hui 　　(Zhenjiang College, Zhenjiang 212003, China) 　　Abstract: ControlNet is adopted in networked control system based on token protocol. Aimed at the time-varying characteristics of networked delays, a method of on-line delay evaluation is proposed. The control parameters of LQR controller are adjusted along with the evaluated delays. Then, apply parallel computation arithmetic to improve resource utilization, so that sampling rates can be increased and control performance can also be improved. 　　Key words: NCS; on-line delay evaluation; LQR controller; control performance 　　 　　1 引言 　　 　　网络化控制系统具有连线少、可靠性高、易于扩展及能够实现信息资源共享等优点，因此计算机网络化控制系统逐步应用到控制工程中。但由于通讯网络的引入，使得网络化控制系统中存在如网络时延的问题[1]。从控制的角度，考虑网络延迟的影响，设计控制算法，使其在延时存在下能正常工作，并保证一定的性能指标，即为NCS的控制器设计问题[2]。Branicky[3]针对NCS中普遍存在的延迟问题，利用在控制器和执行器接收端设置接收缓冲区的方法，提出了一种延迟补偿结构，该结构可同时实现对噪声的滤波处理。于之训[4]等将H∞和μ综合的方法引入控制器的设计，给出了将传输延迟的不确定性转化为不确定块的等价框图，并用Matlab的μ分析和综合工具箱设计了鲁棒控制器，使得闭环系统具有较好的抗干扰能力。 　　 　　2 令牌控制网络的时延分析 　　 　　ControlNet是典型的令牌传输控制网络。影响ControlNet网络时延的因素有节点信息（包括节点总数，节点逻辑顺序，数据发送周期等）、网络协议、网络传输速率、网络结构和数据大小等[5]。 　　在网络化控制系统中，某节点完成数据传输的时延主要由阻塞时间Tblock和传输时间Ttx几组成。因此每个周期内的网络时延可表示成： 　　阻塞时间是指网络中某节点在预备发送数据时刻和开始发送数据时刻之间的时间差，这和网络协议有关。ControlNet的阻塞时间公式如下： 　　其中Trend是当前节点完成传输的剩余时间，Nnoquene和Nquene 分别表示队列中带有消息的节点和不带消息的节点的集合，Tquard则是花在安全区周期上的时间。令Tnode表示在为个节点的队列中的消息数目，令Tnode 为每个节点充分利用网络信道而分配的最大容许时间，在ControlNet中Tnode等于827.2μs，它是最大数据长度，帧大小是其它网络参数的函数。Tnode是令牌的传输时间，这和传输一个令牌和从节点i-1到i的广播时间有关。ControlNet用了一个默认的令牌，这样Tnode。就是只有零数据长度的Tframe和Tprop之和。ControlNet是一种确定性网络，因为最大时延是有界的，如果每个节点的周期和消息都是已知的，我们就可以明确地描述集合Nnoquene、Nquene和nJ。由公式(2)Tblock就可以确定下来。 　　 　　3 令牌控制网在线时延估算方法 　　 　　以往的NCS关于时延的研究中，如传感器一控制器的时延τsc是建立在传感器节点发送数据和控制