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智能自动驾驶车辆 组员：夏敏思 潘海宁 周峰 指导老师：刘晓军 目 录 * * 第一节 概述 第二节 发展历程及现状 第三节 基本功能子系统 第四节 Google实例 第五节 展望 参考文献 第一节 概述 * * 汽车自动驾驶概念 是指借助车载设备及路侧、路表的电子设备来检测周围行驶环境的变化情况，进行部分或完全的自动驾驶控制的系统。 该系统的本质就是将车辆——道路系统中的现代化的通信技术、控制技术和交通信息理论加以集成，提供一个良好的驾驶环境，在特定条件下，车辆将在自动控制下安全行驶。 第一节 概述 * * 车辆自动驾驶系统主要目的 防止部分交通事故的发生 提高道路利用率 提高驾驶员方便性 减轻驾驶员负担 实现车辆的安全高效行驶 第二节 发展历程及现状 * * 1969年，美军便在对越南的战争中，将无人驾驶汽车用于运输军事物资。 20世纪 80 年代，美国提出了地面自主车辆计划(ALV)的科研项目，并成功研制了一辆能够在校园中自主行驶的 8 轮车，由于当时技术限制车速不高。 1995 年，美国卡耐基梅隆大学研制了一辆无人驾驶汽车，名为“Navlab-V”，随后进行横穿美国东部和西部的试验，该无人车自主行驶了 96%以上的路程。但在这次试验中该车只对方向（即舵机）进行自主控制。 2005年，在美国举办的“大挑战”比赛上，斯坦福大学推出了一辆改装自大众途锐的多功能汽车，该车成功通过了沙漠、隧道、河床和山道等多种道路，取得胜利。 第二节 发展历程及现状 * * 2010 年上海世博会期间，意大利帕尔玛大学的无人驾驶电动汽车由意大利抵达上海。 Google 公司也于 2010 年推出自己的无人驾驶车 Google Fleet1，并已经成功试验行驶了 22 万 5 千多公里。 第二节 发展历程及现状 * * 实验车型 研发单位 核心技术 Navlab系列智能车 美国卡内基梅隆大学 视觉系统 XLAB智能车 Google公司 环境三维建模、影像地图技术 ARGO实验车 意大利帕尔玛大学 低成本传感器系统 VAMP实验车 德国慕尼黑国防大学与奔驰公司合作 环境识别系统 Caravelle实验车 德国研究与技术部门与大众公司合作 多传感器信息融合技术 国外研究现状 第二节 发展历程及现状 * * 实验车型 设计单位 技术特点 CITAVI系列自动驾驶汽车 国防科技大学 基于视觉导航，最高时速达75.6km/h JUTIV智能车 吉林大学 智能车辆体系结构，传感器信息的获取与处理，路径识别与规划 ALVLAB智能车 浙江大学 具有跟踪道路、避障、越野及岔路选择等功能，支持临场遥控驾驶 THMR-V智能车 清华大学 结构化环境下的车道线自动跟踪，复杂环境下的道路避障 夸父一号智能车 西安交通大学 采用增强Gabor检测的方法检测车辆 CyberTiggo自动驾驶汽车 上海交通大学 嵌入式视觉感知，基于环视的自动泊车系统，基于车联网技术的多车协作 国内研究现状 第三节 基本功能子系统 * * 安全预警系统 01 02 防撞系统 03 车道保持系统 环保系统 08 紧急报警系统 06 05 巡视控制系统 自助导航系统 07 04 视野扩展系统 第三节 基本功能子系统 * * 1.安全预警系统 车辆安装的车载设备，包括安装在车身各个部位的传感器、激光雷达、红外雷达、盲点探测器、超声波传感器、电波雷达等设施具有事故检测功能，由计算机控制，在超车、倒车、变换车道、雨雾天气等容易发生事故的情况下，随时以声音、图像等方式向驾驶员提供车辆周围及车辆本身的必要信息，并可以以自动或半自动的进行车辆控制，从而有效的防止事故发生。 第三节 基本功能子系统 * * 1.安全预警系统 车载设备还可以对驾驶员和车辆进行随时检测监控，在必要的时候能发出警报信息，预防事故的发生。例如，监测到驾驶员注意力不集中或者开始打瞌睡的时候，就提醒驾驶员注意，并采取相应措施。例如，在驾驶员饮酒过度的情况下锁住发动机等等。 第三节 基本功能子系统 * * 2.防撞系统 纵向防撞系统：通过安装在车辆前后的雷达探测器或者激光传感器等分别探测前后潜在的碰撞隐患或即将发生的碰撞事件，为驾驶员提供及时地回避操作指令，并自动控制车辆的加速，以保持适当的车辆间距，防止车辆与车辆、车辆与其它障碍物之间的正面或者追尾碰撞。 比如，日产公司研制的防撞雷达，当汽车与前面的车辆接近太快的时候会提醒驾驶员。 此外还有探测限速牌、自动紧急刹车等。 第三节 基本功能子系统 * * 2.防撞系统 横向防撞系统：利用车辆左右两侧的传