现代控制理论验指导书.doc

实验1 1、实验设备 PC计算机1台，MATLAB软件1套。 实验目的 ① 学习系统状态空间表达式的建立方法、了解状态空间表达式与传递函数相互转换的方法； ② 通过编程、上机调试，掌握系统状态空间表达式与传递函数相互转换方法。 实验原理说明 实验步骤 根据所给系统的传递函数或A、B、C阵，依据系统的传递函数阵和状态空间表达式之间的关系式，采用MATLA编程。 在MATLA界面下调试程序，并检查是否运行正确。 （1）将其输入到MATLAB工作空间； （2）获得系统的状态空间模型。 题1.2　已知SISO系统的状态空间表达式为 （1）将其输入到MATLAB工作空间； （2）求系统的传递函数。 实验 利用MATLAB求解系统的状态方程 1、实验设备 PC计算机1台，MATLAB软件1套。 实验目的 ① 学习系统状态的方法； ② 通过编程、上机调试，掌握方法 3、实验原理说明 实验步骤 （1），，求当t=0.5时系统的矩阵系数及状态响应； a=[0 1;-2 -3];b=[3;0]; expm(a*0.5) ans = 0.8452 0.2387 -0.4773 0.1292 （2），，绘制系统的状态响应及输出响应曲线； （3），，绘制系统的状态响应及输出响应曲线； （4），，绘制系统的状态响应及输出响应曲线； （5）在余弦输入信号和初始状态下的状态响应曲线。 题2.2 已知一个连续系统的状态方程是 若取采样周期秒 （1）试求相应的离散化状态空间模型； （2）分析不同采样周期下，离散化状态空间模型的结果。 实验 系统的能控、能观性分析 实验设备 PC计算机1台，MATLAB软件1套。 2实验目的 ① 学习系统状态能控性的定义及判别方法； ② 通过用MATLAB编程、上机调试，掌握系统能控性的判别方法。 3实验原理说明 实验步骤 根据系统的系数阵A和输入阵B，依据能控性判别式，对所给系统采用MATLA编程；在MATLA界面下调试程序，并检查是否运行正确。 根据系统的系数阵A和输阵，依据能观性判别式，对所给系统采用MATLA编程；在MATLA界面下调试程序，并检查是否运行正确。。 .1　已知系数阵A和输入阵B分别如下，判断系统的状态能控性 ， A=[6.666,-10.6667,-0.3333;1,0,1;0,1,2]; B=[0;1;1]; uc=[B,A*B,A^2*B]; rank(uc) ans = 3 rank（uc）=3 可控 题3.2　已知系数阵A和输阵C分别如下，判断系统的状态能观性。 ， a=[6.666,-10.6667,-0.3333;1,0,1;0,1,2]; c=[1,0,2]; uc=[c;c*a;c*a^2]; rank(uc) ans = 3 rank(uc)=3 可观 题3.3　已知系统状态空间描述如下 判断系统的状态能控性； （2）判断系统的状态能观测性； （3）构造变换阵，将其变换成能控标准形； （4）构造变换阵，将其变换成能观测标准形； 实验 系统分析 实验设备 PC计算机1台，MATLAB软件1套。 2实验目的 ① 学习系统的定义及； ② 通过用MATLAB编程、上机调试，掌握系统的判别方法。 3实验原理说明 实验步骤.1　某系统状态空间描述如下 利用李雅普诺夫第一方法判断其稳定性； A=[0 2 -1;5 1 2;-2 0 0]; B=[1;0;-1]; C=[1 1 0]; D=[0]; flag=0; [z,p,k]=ss2zp(A,B,C,D,1); disp(system zero-points,pole-points and gain are:); z p k n=length(A); for i=1:n if real(p(i))0 flag=1; end end if flag==1 disp(system is unstable); else disp(system is stable); end wdx1 system zero-points,pole-points and gain are: z = 1.0000 -4.0000 p = -3.3978 3.5745 0.8234 k = 1 system is unstable （2）利用李雅普诺夫第二方法判断其稳定性。 A=[0 2 -1;5 1 2;-2 0 0]; %Q=I Q=eye(3,3); p=lyap(A,Q); flag=0; n=length(A); for i=1:n det(p(1:i,1:i))