计算机控制实验报告1.docVIP

实 验 报 告 实验课程： 计算机控制技术 学生姓名： 李志刚 学 号： 6101206014 专业班级： 自动化061 2009年 12 月 26 日 目录 实验一: 数∕模转换和模∕数转换实验……………………………3 实验二: 数字PID控制实……………………………………………..6 数∕模转换和模∕数转换实验 一、实验目的及要求： 通过实验学生应掌握下列基本技能： 1、掌握模／数、数／模转换芯片的性能、使用方法及对应的硬件电路。 2、掌握计算机实验学生必须预习实验指导书中的实验内容，了解本次实验的目的、要求、仪器设备、实验原理、实验步骤等；实验过程中，按照指导老师的要求进行实验，遵守仪器设备的操作规程；实验结束后，应将实验数据或结果送交指导老师审阅1 数／模转换电路图 DAC0832的片选CS、WR1、WR2和D0～D7与分别与计算机的口地址00H、IOW以及数据线相接。由计算机向口地址00H写入数据，该数据经 DAC0832转换成电流，通过运算放大器和三极管转换成电压在OUT1输出，该模拟量并接至DAC0832的9脚形成反馈。 图2 模／数转换电路图 计算机的片选信号CS0809和写信号IOW通过74LS02（D6A）与ADC0809的“开始转换”信号相接，片选信号CS0809和读信号IOR通过74LS02（D6B）与ADC0809的“转换结束”信号相接，计算机的数据线与ADC0809的数据线相接。ADC0809的A、B、C三脚依次接至A0、A1、A2，所以模拟输入通道IN0～IN7的端口地址为0A0～0A7。由计算机选择向某一个口地址写入任意数据，ADC0809就对该地址对应的模拟输入通道外接信号开始转换，在经过100us后转换结束，计算机通过该地址读入数据。 三、主要仪器设备及实验耗材： 爱迪克教学实验系统一套 四、实验内容或步骤： 数／模转换实验 通过实验掌握三角波等波形的设计方法，实验步骤： 1、根据原理图连接好实验线路。 2、正确理解实验原理，编写实验程序。 3、运行实验程序。 4、现象：程序执行，用虚拟示波器（CH l）观察输出点OUT（B1数模转换中），应观察到连续的周期性三角波。 模／数转换实验 通过实验了解采样输入电压与转换后数字量值的关系，实验步骤： 1、根据原理图连接好实验线路。 2、正确理解实验原理，编写实验程序。 3、现象：由电位器模块C4提供0V～+5V可调的电平值；经模块B5中0809的通道0采样；采样值送到从8600开始的扩展存贮器单元贮存。程序运行结束，输入D8600：0000，察看该段存贮器内容来观察实际采样转换的结果，并检查对应关系。 五.实验结果: 数／模转换 模/数转换: 数字PID控制实 一、实验要求 搭建如图所示系统，实现数字PID控制。 二、实验基本原理 1．运算原理 PID控制规律为： U E（t）为控制器输入；U（t）为控制器输出。用矩阵法算积分，用向后差分代替微分，采样周期为T，算法为： 2．PID系数不可过小，因为这会使计算机控制输出也较小，从而使系统量化误差变大，甚至有时控制器根本无输出而形成死区。这时可将模拟电路开环增益适当减小，而使PID系数变大。 三、主要仪器设备及实验耗材 爱迪克教学实验系统一套 四、实验步骤 1．接线：如图所示， ① 信号发生器模块B4的输出OUT作为系统输入R。S2置0.2–6S档，S1置阶跃档，用短路块将S与ST，G和G1短路，观察B4单元的OUT端波形，调节调幅使其电压为3．5V，调节调频使其周期约为5S。。 ② 从左至右依次使用运放模块A2，A3，A7，A4及电位器模块A5搭建图中模拟部分，第四级反馈电阻300K的接法（将A5中的330K电位器调到300K，再将两端分别与A4中的IN和OUT相连），最后的10K电阻用A4中F和OUT之间的10K电阻构建（将F和OUT用短路套套好即可）。其他连接见电路图。 ③ 图中E点接A/D转换模块B5的IN7。 ④ B1数模转换单元的输出OUT2接至图中第三级运放的输入。 2.示例程序：见Cp5源文件。 3.运行虚拟示波器。 4.现象：根据临界比例算法计算PID三参数。运行程序，用示波器观察输出C，如果现象不明显则可以 调节最后一个330K电位器和B4中的调频调幅，记录MP，ts，PID参数，在下表中填入给此次的各参数 与结果。以下图形即仅供参考。 项目 参数 P