共轭复极点（或零点）-Read.pptVIP

在原点处的N重零点的对数幅值为 和相角为 在原点处的N重零点的幅值曲线的斜率为 倍频程 c) 在实轴上的极点或零点 对于在实轴上的极点，其对数幅值为 当 ，渐近线为 当 ，渐近线则为 ，其斜率为 倍频程。 两条渐近线的交点为 交点处的频率 称为转折频率。 时，该因子的实际对数增益为 。 当 对于该因子，相角为 极点因子 的Bode图如图8.9所示。 d) 共轭复极点或零点 在规范化的形式下，共轭复极点对的二次因子可以写为 ， 于是共轭复极点对的对数幅值为 和相角为 当 时，幅值为 和相角趋于0度。 当 时，幅值为 于是，对数增益曲线的渐近线是斜率为 倍频程 的直线，相角趋于 。当 时，两条幅 值渐近线相交。图8.10给出了共轭复极点对的Bode图。 第8章 频率响应法 主要内容： 8.1 频率响应的定义; 8.2 频率响应图的绘制; 8.3 绘制波特图示例; 8.4 频率响应测量; 8.5 频域性能指标; 8.6 对数幅相图; 8.7 设计实例; 8.8 利用MATLAB进行频率响应分析。 8.1 频率响应定义 一）定义 系统的频率响应定义为系统对正弦输入信号的稳态响应。 对于线性系统，若正弦为唯一的输入信号，则输出信号 和整个系统的内部信号在稳态时都是正弦信号；只是幅 值和相位与输入波形不同。 考察系统 ,其中 其中，假设pi为互不相同的极点。故由部分分式展开有 取反拉普拉斯变换得 如果系统是稳定的，则 在取y(t)的极限情形下，即对于t ? ?，可得 其中 稳态输出信号只取决于 在特定频率 的幅值和相位 且只针对稳定系统该命题成立. 频率响应法的优点:是易于获得各种频率和幅值的正弦 测试信号;是可以通过用jw代替传递函数T(s)中s来得到描 述系统正弦稳态响应特性的传递函数.缺点在于频率和时 域之间没有直接的联系. 二）拉氏变换和傅立叶变换 1） 2）联系和区别 Laplace变换用于研究传递函数在平面上的零极点配置。 而频率响应可用于考察传递函数 ，并将注意力集 中在系统的幅值和相位特性上。这种通过幅值和相位方 程与曲线来研究和表示系统特性的能力是控制系统分析 和设计的优点之一。 例： 但是，除了最简单的系统可以采用图解法之外，通常很难 计算该反变换积分。此外，在后续章节里将会看到，可以 建立瞬态响应的几个性能度量与频率特性的关系式，并用 于设计目的。 8.2 频率响应图 频率响应图包括三种： 极坐标图，对数坐标图（Bode图），对数幅相图 一）极坐标图 系统的传递函数 的频域可表示为 其中 （*） 另一方面，频域中传递函数可以用幅值和相位表示为 其中 （**） 利用（*）或（**）可绘制频域响应图，此时的频域 响应图成为极坐标图。 例1： RC滤波器的频率响应 图8.2 RC滤波器 该系统的传递函数为 其频域表示为 从而 ， （***） （***）式可用幅值和相位表示为 其中 例2：传递函数的极坐标图 幅值和相位分别为 另外，根据实部和虚部在特殊 点的值也可绘制该图。 二）对数坐标图 （Bode图） 如果对已有系统增加极点和零点，则必须重新计算频 率响应才能得到新系统的极坐标图。而且，用此法计 算频率响应也很繁琐，还不能看出各个极点或零点对 系统的影响。 传递函数的频域表达式为 在Bode图中，通常用以10为底的对数表示幅值，即有 对数增益 其单位为分贝（dB）。 在Bode图中，以dB表示的对数增益与频率 的关系曲线， 相角 与频率 的关系曲线分别绘制在不同坐标系上。 例3：RC滤波器的Bode图 ， 对数增益为 在低频段，即 ，对数增益为 在高频段，即 ，对数增益为 而且，当 时，对数增益为 于是，该网络的幅值图如图8.6(a)所示。此时 称为转折频率或转角频率。 该网络的相角为 于是，该网络的相角图如图8.6(b)所示。 在高频段，即 于是，若水平轴选为 , 时的幅值渐近线为一条直线， 如图8.7所示。 如果两个频率点之间具有10倍比例的间隔，则称其为10倍频程 （decade），即从 到 的频率范围内，若 ， 则称为一个10倍频程。 对于 ,10倍频程的对数增益之差为