直流电机双闭环调速系统.docVIP

直流电机双闭环调速设计报告 设计目的： 了解闭环不可逆直流调速系统的原理，组成及各主要单元部件的原理。握双闭环不可逆直流调速系统的调试步骤，方法及其参数的整定。设计调节器参数对系统动态性能的影响。 设计课题及要求： 设计一个双闭环直流调速系统，使所设计的系统的电流环超调量为≤5%，稳态误差为≤±2%，调速环的超调量为≤10%，稳态误差为≤±5%。 设计步骤： 图1.设计流程图 设计过程： 晶闸管直流调速系统参数的测定： 电枢回路总电阻R的测定：电枢回路的总电阻包括电机的电枢电阻Ra，平波电阻器的直流电阻RL及整流装置的内阻RS，即R=Ra+RL+RS 由于平波电抗器的直流电阻RL在电流达到平稳时几乎为零，所以忽略不计。即R=Ra+Rs 。测定RS的实验图如下： RS=5.2Ω 测定Ra 的实验图如下 Ra=△U/△I=16Ω 所以R=Ra+Rs=21.2Ω 电枢回路电感L的测定 电枢回路总电感包括电枢电感La，平波电抗器电感Ld和整流变压器漏感LB，由于LB数值很小，可以忽略不计，而平波电抗器电感Ld在仪器上可以取定值，故只需测定电枢电感La 计算公式如下:Za=Ua/I La=(Za2-Ra2)1/2/(2∏f) 实验图如下： Za=Ua/I=234.6 La=(Za2-Ra2)1/2/(2∏f)=740.5（mH） 电动机电势常数Ce和转矩常数CM的测定 将电动机加额定励磁，使其空载运行，改变电枢电压Ud，测得相应n，即可由下式算出Ce 所以Ce=△U/△n=0.143 CM=9.55Ce=0.137 由电流上升曲线可知：TM=0.172s TL=0.034s 同时可测取Ud和Ug，即可算出Ks=△Ud/△Ug=62.56s 综合以上数据，可算出实验参数为： Ra=16(Ω) Rs=5.2（Ω） La=740.5（mH） Tk=0.128(s) TL=0.034(s) Ce=0.143 CM=0.137 系统测量数据 双闭环直流调速系统采用三相桥式整流装置,基本数据如下: 直流电机:220V 1.2A 1600r/min Ce=0.143 允许过载倍数λ=1.2 晶闸管装置放大系数Ks=62.56s 电枢回路总电阻R=21.2Ω 时间常数TM=0.172s TL=0.034s 电流反馈系数β=5/（1.2*1.2）=3.47 转速反馈系数α=5/1600=0.0031 1).电流环设计： 确定时间常数 整流装置滞后的时间常数Ts，因为采用三相桥式电路，查表知Ts=0.0017s 三相桥式电路每个波头的时间是3.33s,取Toi=0.002s 电流环时间常数T∑i=TS+Toi=0.0037s 电流调节器结构： 因为TM/T∑i=5.410 所以可按典型I型系统设计， 其传递函数为 WACR(s)=Ki（τis+1）/（τis） 选择电流调节器参数 ACR超前时间参数：τi=TL=0.034s 电流环增益：因要求σ%≤5%，应取KIT∑i=0.5 因此KI=135.11s ACR的比例系数Ki=KIτIR/βKS=0.45 计算调节器电阻和电容（取R0=20KΩ） Ri=KiR0=9.0 KΩ Ci=τi/Ri=3.8μF Coi=4Toi/R0=0.4μF 2).转速环的设计 确定时间常数 电流环等效时间常数为2T∑i=0.0074s 转速滤波时间常数Ton 根据所用测速发电机波纹可取Ton=0.01s 转速环时间常数T∑n=2T∑i+Ton=0.0174s 选择转速调节器参数 按跟随和抗扰性能都较好的原则，取h=5，则ASR的超前时间常数为τn=hT∑n=0.087s 转速环开环增益 KN=(h+1)/(5h2T2∑n)=396.4s-2 于是ASR的比例系数为Kn=45.4 计算调节器电阻和电容（取R0=20KΩ） Rn=KnR0=908 KΩ Ci=τn/Rn=0.1μF Con=4Ton/R0=2μF 系统调试 1）.电流调节器调零 调节器调零 将DJK04中的“电流调节器”所有输入端接地，在将DJK08中的可调电阻9.0KΩ接到“电流调节器”的“8”“9”两端，用导线将“9”“10”短接，使“电流调节器”成为P调节器，调节面板上的调零电位器RP3，用万用表的毫伏档测量速度调节器“11”端的输出，是调节器的输出电压尽可能接近于零。 调整输出正，负限幅值 把“9”“10”短接导线去掉，将DJK08中的可调电容3.8μF接入“9”“10”两端，是调节器成为PI调节器，然后将DJK04的给定输出端接到转速调节器的3端，当加一定的正给定时，调整负限幅电位器RP2，使调节器的输出电压尽可能