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轨迹规划的方法 1、PTP控制 2、CP控制 3、用抛物线过度的线性插值 我们可以根据需要规划好机械手的运动轨迹，并从轨迹中选择几个特征点，分别计算出机械手运动到几个特征点时各转动关节的转角，使机械手按所求的转角动作便可使机械手按所规划的轨迹运动 1号PLC具体的I/O分配 2号PLC的输出 * * 基于PLC控制机械手的运动设计 学生姓名： 指导老师： 班 级：电气0711班 目录 设计目的 1 设计要求 2 设计内容 3 设计程序 4 研究目的 本设计的控制对象为机械手，是具有六个自由度的关节型机器人，属于工业机器人中的一种。机器人不仅有较高的工作精度，极大地提高了生产效率，还能根据不同的环境进行适当的调整，有较强的适应性,在工业、农业、军事、医疗服务等场合应用广泛。 设计要求 本次设计的机械手应能够完成对工件的送取过程，即机械手移动到输送带旁，从输送带一端夹起工件，并将工件放于指定位置。此期间机械手搬运工件运动的轨迹可以人为设定，机械手根据所设定的轨迹来完成运动。机械手要达到此动作要求需要机械手中五个转动关节共同协作完成。 设计内容 机械手硬件结构 （1）执行机构 执行机构是由杆件与关节组成，从功能上可分为手部、腕部、臂部、腰部与基座。 （2）驱动—传动装置 驱动—传动装置包括驱动器和传动机构两部份，它们通常与执行机构连成一体。驱动装置采用的是步进电机；传动机构采用的是同步带轮传动,带轮传动在电机堵转时带轮会产生打滑现象,在一定基础上可以保护电机,使电机不易损坏。 （3）控制系统 本次设计中采用两台PLC通过RS232进行串行通信对三台步进电机进行控制,并在PLC上连接位置控制模块,通过位置控制模块对两台步进电机进行控制。 机械手结构示意图 1—1轴 2—2轴 3—3轴 4—4轴 5—夹手 6—基座 break PLC选用松下FP∑-32 松下的位置控制模块选用AFPG431 步进电机选用57BYG250C 如图所示，其中1号PLC控制两台步进电机，通过RS-232串行通信与2号PLC进行联机，2号PLC控制1台步进电机，1号PLC扩展位置控制模块，该模块控制两台步进电机，且1号PLC通过PC-Link与其它加工单元进行通信。 设计总体方框图 步进电机与PLC 连接图 如图所示，所选用的PLC只有两个通道能控制两台步进电机，其中0通道的脉冲、方向分别为Y0、Y1，1通道的脉冲、方向分别为Y3、Y4。 步进电机与位置控制模块连接图 机械手运动过程设计 设计程序 机械手运动过程框图 在控制机械手的运动过程中我们可以对机械手的轨迹进行规划，根据轨迹计算结果运行机械手。实际运行的结果与所设定的特征点若有偏差便进行手动调整，使机械手准确运行至轨迹的特征点处便可对机械手进行示教，在示教结束后可以按示教结果进行自动运行。 机械手在自动过程中各轴的运动设计 设计程序 break 机械手在自动运行中各轴运动流程图 位置控制模块的输出 *