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计算机数字控制技术3
第1部分 PC数控原理 第三章 PC数控的轨迹插补原理与方法 PC数控轨迹插补的基本原理 PC数控轨迹插补的基本方法 PC数控的高速采样插补方法 PC数控的数字-脉冲转换方法 PC数控的柔性加减速控制方法 计算机数字控制技术 轨迹插补是数控系统最重要的核心技术。本章将介绍数控系统的轨迹插补原理和几种典型轨迹插补算法。 第1部分 PC数控原理 3.1 PC数控轨迹插补的基本原理 轨迹插补任务:实现数控轨迹的密化 计算机数字控制技术 插补模块与驱动模块之间的信息传递方式: ——数字方式或脉冲方式 输入:数控轨迹的描述信息 输出:数控轨迹上各密化点的坐标值或密化点之间的坐标增量值 插补运算 第1部分 PC数控原理 计算机数字控制技术 3.1.1 数字方式下的轨迹插补原理 数字方式所对应的二类系统: 基于模拟伺服的数控系统;基于全数字伺服驱动的数控系统 图3-1 插补轨迹 图3-2 插补轨迹的分解 如何将离散的控制信号转换为坐标的连续运动? 图3-3 、3-4 第1部分 PC数控原理 计算机数字控制技术 3.1.2 脉冲方式下的轨迹插补原理 脉冲方式下,轨迹插补过程分为2个部分(图3-5): 1、数据采样插补 2、数字脉冲转换 脉冲方式亦对应二类系统: 基于步进电动机驱动的数控系统; 基于脉冲控制式伺服驱动的数控系统 第1部分 PC数控原理 3.2 PC数控轨迹插补的基本方法 PC数控系统广泛采用基于绝对坐标的数据采用插补方法 ——避免误差累积 计算机数字控制技术 第1部分 PC数控原理 计算机数字控制技术 3.2.1 空间直线插补方法 1.插补原理(图3-6) 2.插补预处理 1)计算直线段长度 2)计算单位向量N在各坐标轴的分量 第1部分 PC数控原理 计算机数字控制技术 3.2.1 空间直线插补方法 3.实时插补计算 1)通过加减速处理得到当前瞬时进给速度Fi(mm/min) 2)根据Fi和插补周期△T(ms),计算当前插补周期中的插补直线段长度△LI(mm) 3)计算当前插补点到直线起点的距离Li 4)求出当前插补点的坐标值 第1部分 PC数控原理 计算机数字控制技术 3.2.2 多轴线性插补方法 1.三轴扩展法 在多坐标系数控系统中,常采用多轴线性插补方法进行轨迹控制,典型方法有三轴扩展法与直接计算法。以具有旋转坐标A、B的五轴线性插补为例: 1)计算插补直线段长度 2)计算各坐标进给比例系数:Kx、Ky、Kz、KA、KB 4)计算当前插补点的坐标值:xi、yi、zi、Ai、Bi 3)计算当前插补点到直线起点的距离:Li=Li-1+?Li 第1部分 PC数控原理 计算机数字控制技术 2.直接计算法 在许多情况下,数控程序给出的不是进给速度,而是完成一段程序所需的时间t(min),此时插补计算将比较简单。设插补周期为△T(ms) 1)完成一个程序段所需插补个数 2)一个插补周期中,某坐标轴的位移 3)据此,可求出当前插补点的坐标值 第1部分 PC数控原理 计算机数字控制技术 3.2.3 圆弧插补方法 1.插补原理(图3-7) 2.实现方法 1)速度控制 2)误差控制 二者的关系 第1部分 PC数控原理 3.3 PC数控的高速采样插补方法 计算机数字控制技术 3.3.1 低频采样插补存在的问题 插补误差 在一定的进给速度下,插补频率低对应的插补直线段较长,对曲率半径小的曲线曲面,将产生明显的插补误差 限制了进给速度的提高 由于插补直线段较长,通常需采用2级插补,增加了数控系统软硬件的复杂性,导致成本提高,可靠性下降 第1部分 PC数控原理 计算机数字控制技术 3.3.2 提高采样插补性能的思路 1)大幅提高插补频率 2)有效提高系统分辨率(控制精度) 3)实现粗精插补合一 4)通过软硬件紧密结合发挥综合优势 第1部分 PC数控原理 计算机数字控制技术 3.3.3 高速高精度插补的硬件环境 思考题: 1、熟悉轨迹插补的基本原理与插补计算过程。 2、熟悉进给速度、插补频率及插补误差的关系 第1部分 PC数控原理 计算机数字控制技术 第1部分 PC数控原理 计算机数字控制技术 第1部分 PC数控原理 计算机数字控制技术 第1部分 PC数控原理 计算机数字控制技术 第1部分 PC数控原理 计算机数字控制技术 第1部分 PC数控原理 计算机数字控制技术 第1部分 PC数控原理 计算机数字控制技术 第1部分 PC数
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