撞球机器人硬体组.DOCVIP

畢業專題 撞球機器人(硬體組) 指導教授：楊智旭 博士 助教：陳宥穆 機電四A 494340234 郭佳杰 機電四A 494340697 游竣鴻 研究目的 為了使撞球機器人可以具有類似人類的思考模式，使用可拓理論為基礎，使其可以在母球打擊第一顆子球時，可預先判別擊球點位置(下賽點)，使母球撞擊後，可以左旋或右旋，以停留在容易打擊第二顆子球的位置，達作球的目的。 實驗設備 撞球機器人的硬體設備包含撞擊機構、影像決策系統與撞擊定位機構所組成。 撞球機器人的撞擊定位機構： (1)X-Y-Z三軸移動平台 (2)五軸為步進馬達控制器，基本微步可達1600步/轉。 (3)兩軸精密旋轉台。 2.撞球機器人的影像決策系統： (1)CCD攝影機。 (2)Matrox Meteor II 影像擷取卡。 (3)個人電腦及以visual basic設計之程式語言。 3.撞球機器人的撞擊機構： 氣壓缸撞擊機構。 比例壓力控制閥。 撞球機器人的架構 物元可拓理論 物元可拓理論為中國大陸的蔡文先生於1983 年創立。蔡文先生的物元理論提出了解決矛盾問題的思想框架，通過物元的構造和物元的變換來反應事物「質」和「量」間的相關變換關係。他研究如何將數學問題形式化，問題之間的關係和問題的轉化，解決問題的物元方程、蘊含方程式、關連不等式和轉換橋的構造，從而建立一套解決矛盾問題的工具。 可拓工程方法用形式化的工具，從定性與定量兩特性去研究解決矛盾問題的規律和方法，可拓學的理論支柱是物元理論和可拓集合理論，其邏輯細胞則是物元。事物變化的可能性，稱為物元的可拓性，事物的變化以物元變換來描述，物元理論的核心就是研究物元的可拓性和物元的變換以及物元變換的性質。 關聯函數 在解決實際問題時，遇到的是各種各樣的實際事物，問題的矛盾程度是用事物關於某些量值符合要求的程度來表述的。事物的量值有數量量值和非數量量值，非數量量值必須通過數量化變為數量量值，然後利用可拓集合在整個實數軸上來研究事物與量值之間的關係，而可拓集合是用關聯函數來表述的，因此要建立實數軸上的關聯函數，才能使解決矛盾問題的過程定量化成為可能。 簡單關聯函數與初等關聯函數 1.簡單關聯函數 設X=＜a, b＞,M(X，作函數 則K(x)滿足如下性質： K(x)在x＝M處達到最大值，且K(M)=1 x(X, 且x(a, b ( K(x)(0 x(X, 且x(a, b ( K(x)0 x＝a 或x＝b ( K(x)＝0 稱K(x)為x關於區間X與點M的關聯函數。 簡單關聯函數示意圖 初等關聯函數 設X0 ??＜＞??X0 (X，且無公共端點，作函數 則稱此函數為x關於X0，X的初等關聯函數，此函數在處達最大值。 優度評價法 利用物元可拓方法，即可由一給定物元，根據不同方法，開拓出許多物元，使解決問題時有很多可供選擇的途徑，但這些物元、途徑、方法必須經由篩選才能應用，篩選的目的在於去偽存真、去劣存優，在篩選的過程中還必須考慮到條件的限制和系統的相容性。 優度評價法則是其中一種方法，其主要目的是評價一個對象，包括事物、策略、方法等優劣的基本方法，而其有幾個基本概念： 合格度 假設關於衡量優劣的條件(即衡量條件)為M， U 為允許取值的範圍，符合要求的量值範圍(經典域)為，不符合要求但可轉變為符合要求的量值為X，此可拓域的可拓集合就描述了U 上任一個值u 符合要求的程度，設其關聯函數為，則稱它為u關於衡量條件M的合格度。 規範合格度 設某問題的解I 關於衡量條件M 的合格度為，則 稱為解I關於M的規範合格度。 3. 優度 若某問題有衡量條件集為，解I 關於的規範合格度為，的權係數為，則 稱為該問題的解I的優度。 (4)計算優度 對象關於各衡量條件的規範合格度為 故對象的優度為 對的優度進行比較，若，則對象為最優。 優度評價法示意圖 確定衡量條件 優劣是相對於某些標準而言的，因此，要評價一個對象的優劣，首先必須規定衡量條件。但不同的衡量條件對於同一個對象卻是有利有弊，所以，除了必須反映出利弊的程度及未來可能的變化之外，我們亦必須依據實際的情況制定出符合現實的評價標準。 確定權係數 我們對同一個對象之中的不同衡量條件以權係數來表示其分別的重要程度。對於非滿足不可的條件，以指數Λ來表示，其他的衡量條件則依據其重要程度分