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矩阵论的应用——系统的能观测性判据 许文梦 （） （1） 其中，x为n维状态，u为p维输入，y为q维输出，J为时间定义区间，A(t)、B(t)、C(t)和D(t)为nn、np、qn和qp时变矩阵，A(t)的元在J上为绝对可积，B(t)的元在J上为平方可积的。 解的表达式为： 其中，为系统的状态转移矩阵。 输出响应表达式为： 在研究能观测问题中，输出y和输入u都假定为已知，只有内部变量即初始状态是未知的。 若定义 进而： 这表明：所谓能观测性即是研究的可由的完全估计性。但是，由于和的任意性，所以这又等价于研究u=0时，由y来估计的可能性，也即系统的零 输入方程： （2） 的能观测性。 二、状态转移矩阵的定义 定义：对于给定的线性定常系统 其中x为n维状态向量，称满足如下的矩阵方程： 的解阵为系统的状态转移阵。 三、线性连续时间系统的能观测性判据 1、线性定常系统的能观测性判据 输入时系统的状态方程和输出方程： （3） 其中:为维状态向量,为维输出向量,和分别为的常值矩阵 判据1 格拉姆矩阵判据 线性定常系统（3）为完全能观测的充分必要条件是，存在有限时刻，使如下定义的格拉姆矩阵 判据2 秩判据 线性定常系统（3）为完全能观测的充分必要条件是,其能观测性判据 或 满秩 即rank=n 或rank=n 判据3 PBH秩判据 线性定常系统（3）为完全能观测的充分必要条件是，对矩阵A的所有特征值均成立： 或 判据4 PBH特征向量判据 线性定常系统（3）为完全能观测的充分必要条件是，A没有与C的所有行相正交的非零右特征向量，也即对A的任一特征值，使同时满足 的特征向量 判据5 约当规范形判据 线性定常系统（3）为完全能观测的充分必要条件是： （1） 当矩阵A的特征值为两两互异时，由（3）导出的对角线规范形： 中，不包含元素全为零的列。 （2）当矩阵A的特征值为 由（3）导出的约当规范形 的阵中与每个约当小块的首列相对应的所有那些列的元素不全为零。 四、能观测型判据例题 1、给定一个连续时间线性时不变系统为 判断是否完全能观测。 解： A的特征多项式为 所以A的特征值为 。 当时，解方程组。由 得基础解系 当时，解方程组。由 得基础解系 变换矩阵 （1） 通过观察知，矩阵不包含零列。所以系统完全能观测 （2）A的特征值为 。 判别矩阵： 对s=时，通过计算，有 对s=时，通过计算，有 这表明，满足PBH秩判据条件，系统完全能观测。 （3）对，得基础解系 所以对应的全部特征向量为 所以 。 对，得基础解系 所以对应的全部特征向量为 所以 。 这表明，满足PBH特征向量判据条件，系统完全能观测。 （4） 据秩判据，系统完全能观测。 五、应用小结 在本文中用到的矩阵知识主要有矩阵的特征多项式，特征值，特征向量，矩阵的乘法，在判断系统的能观测性的五个判据中，都用到了这一基础知识，其次在约当规范形判据中使用的矩阵知识有求解特征向量的逆，求矩阵的对角线规范性，约当规范形，在秩判据中使用了的矩阵初等计算，矩阵的秩的求法，在格拉姆矩阵判据的计算中需要求解矩阵函数，其中在的求解中同样使用了特征值，特征向量，矩阵的逆，矩阵的乘法等矩阵知识。通过这些矩阵知识的使用让复杂的线性系统能观测性判断变得更容易计算。