状态方程的解-控制科学与工程学院-浙江大学.PDFVIP

自动控制原理 Principle of Automatic Control 浙江大学控制科学与工程学系 自动控制原理浙江大学控制系2016 第三章 CHAPTER 3 连续时间控制系统的时域分析 自动控制原理浙江大学控制系2016 主要内容 状态方程的求解与分析 – 状态方程 – 状态转移矩阵（State transition matrix, STM） – 计算状态转移矩阵 – 状态方程的全解 自动控制原理浙江大学控制系2016 状态方程 状态空间模型 u1 y 1  状态方程 u2 S y 2 x (t) Ax (t) =+Bu (t) : : x , x , …, x y (t) Cx (t) =+Du (t) 输出方程 um 1 2 n y l 状态变量x (t), u(t), 和y (t) 是 系统的一般表示 列向量，A , B, C 和D 是矩阵， 对于线性时不变系统，这些矩 阵的元素都是常数。 D 系统具有m 个输入，l 个输  y + x I x + + 出和n 个状态变量。 u B + C s A 为了得到系统输出y (t) ，首先要求解状 状态空间模型 态方程。 自动控制原理浙江大学控制系2016 状态方程  微分方程是输入输出模型，它仅仅表示了输入变量与输出 变量之间的关系。 ——经典控制理论模型  状态空间模型可以描述系统的内部变量，能够描述多变量 系统和非线性系统，并易于计算机实现。 ——现代控制理论模型 自动控制原理浙江大学控制系2016 状态转移矩阵  首先考虑齐次状态方程，即输入变量u(t)=0  x (t) Ax (t) − 如果n=1 且初始条件为x (t=0)=x(0)，则状态方程为标量方程，表示了一 个一阶系统。可以很容易求得标量方程的解 at 