现场总线CAN试验指导-Read.DOCVIP

现场总线CAN实验指导 前言 CAN(Controller Area Network)总线诞生和发展于汽车工业自动控制，是两线制多主对等总线型拓扑网络，能有效地支持高安全等级的分布实时控制，是唯一有国际标准的现场总线(Field Bus)(（10Kbps） C：SJA1000的工作协议（方式） SJA1000按照CAN2.0B协议工作（CDR）；禁止CLOCKOUT引脚输出。 D：SJA1000的滤波器模式为单滤波。 2.仔细观察实验过程，并记录SJA1000在不同模式下（MODE=01H，08H），ACR3-ACR0、AMR3-AMR0有什么不同的地方，并分析原因。. 3.在实验报告上画出SJA1000的初始化流程图。 实验二 CAN节点的数据发送与接收 一．实验目的 1..进一步掌握CAN控制器SJA1000的寄存器设置 2.掌握CAN节点的数据发送过程，CAN2.0B协议下的扩展格式数据帧的发送。 3.掌握CAN节点的数据接收过程，CAN2.0B协议下的扩展格式数据帧的接收。 二．实验内容 1. CAN节点的自发自收 首先通过主界面的菜单添加转换器（其实也是一个CAN节点）。添加成功后进入数据发送界面。请看图2-1。 图2-1 “发送数据” 操作界面 按照上面提示的步骤，并参考教材的相关流程，一步一步地进行实验。 2.通过主界面进入CAN数据接收界面。CAN数据接收实验的流程与发送流程有所不同，请仔细观察你每一步的操作结果，并记录下来。图2-2。 图2-2 “接收数据”操作界面 3.实验中可能要用到的相关寄存器值及意义： 0.模式寄存器（MODE） MODE=0x01、0X09、0X0D：SJA1000已经进入了复位模式，这个时候不能进行数据接收发送。 MODE=0X08、0X0C：SJA1000工作在正常模式下，允许数据的收发。 1.命令寄存器(CMR). 命令寄存器的各种值的意义: CMR=0x01: 普通方式发送一个数据 CMR=0x02: 紧急发送当前数据，如果前依次的发送没有完成,撤消前一次发送. CMR=0x04: 释放数据接收缓冲接收区 CMR=0X08: 清除数据溢出 CMR=0X10: 以自接收方式发送数据 2.状态寄存器(SR). 状态寄存器反映的是SJA1000的当前活动状态.读取这个的值可以知道当前的SJA1000是否允许接收和发送数据.状态寄存器共有8位,每一位都表示不同的状态. SR.7:总线状态. SR.7=1:总线关闭,SJA1000不参与总线活动,有可能是总线错误引发的. SR.7=0:总线正常 SR.6:错误状态. SR.6=1:出现错误,至少一个错误计数器达到或超过报警限额(0X60). SR.6=0:正常 SR.5:发送状态. SR.5=1:SJA1000正在发送报文. SR.5=0:空闲 SR.4:接收状态. SR.4=1:SJA1000正在接收报文. SR.4=0:空闲 SR.3:发送完成状态. SR.3=1:完成，最后一次已经发送成功 SR.3=0:先前请求的发送还没有完成 SR.2:发送缓冲区状态. SR.2=1:释放，可以想发送缓冲区写报文. SR.2=0:锁定,不能访问发送缓冲区 SR.1:数据溢出状态. SR.1=1:溢出,报文丢失 SR.1=0:正常 SR.0:接收缓冲器状态. SR.0=1:存在有效报文. SR.O=0:没有报文 三.实验要求 1.要求掌握CAN的数据发送接收过程，了解状态寄存器在数据帧传送过程中的作用。 2.要求掌握CAN2.0B协议下，CAN数据帧的组成格式，认识CAN的ID号（ACR3，ACR2，ACR1，ACR0）与数据帧ID号的关系，认识在操作模式下，SJA1000的发送缓冲区的首地址、内容及意义。 3.在实验报告上，分别画出数据发送和数据接收流程图。 实验三 CAN节点的访问与控制 一.实验目的 1.进一步掌握CAN2.0B的数据帧格式，理解由ID号（ACR3-ACR0）与接收屏蔽寄存器（AMR3-AMR0）组成的验收滤波器的作用。 2.理解CAN数据帧的标识符与目的CAN节点滤波器的匹配关系。 二.实验内容 1.“节点参数查询”：查看在一个运行正常情况下CAN节点的寄存器内容。请看图3-1。 图3-1 读取CAN节点的部分寄存器 2“.外设控制实验”：在CAN节点运行正常的情况下，通过上位机与CAN节点上单片机约定的格式，访问CAN节点的各种外部输入输出设备。体验在CAN网络条件下，对硬件设备的可靠及便捷的控制方式。请看图3-2。 图3-2 对CAN节点外设的访问与控制 3.“网络检测工具”：用于查看CAN总线的