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在FANUC 0i上实现五轴控制 (大连机床集团有限责任公司　黄贤鸿) ? 　　广东某合资企业需要一种能在圆锥面上加工凸轮运动曲线槽的立式加工中心，用户拿着该零件的图纸，与众多机床厂进行了研讨，大家几乎一致认为必须用五轴联动的加工中心才能实现。为此，还与德国某公司联系定购相应规格的机床，但是300多万元人民币的高价使用户不得不望洋兴叹。大连机床集团根据用户的要求，在本集团生产的VD63系列立式加工中心(FANUC 0i系统)上增加第4和第5轴，就能实现用户的要求。总价仅为90余万元人民币，是国外机床价格的1/3。 　　1　加工零件的分析 　　被加工零件为锥状碗形铸铁件(图1)。圆锥夹角为60°，锥口直径650 mm，在圆锥内表面上有一条深12 mm、宽12 mm的凸轮运动曲线，首尾相接。其展开平面为一扇形。为了加工该零件，在立式加工中心的工作台上安装了一个旋转C轴和翻转A轴的复合转台(图1b)。为了编程方便，把这个圆锥内表面近似看成圆柱表面。把这个展开的圆柱面看成一个横向为“X”轴，纵向为Y轴的平面，那么这条凸轮运动曲线就可以用直线、圆弧插补来实现了。由于圆柱面是旋转面，因此这个“X”轴应该是圆柱的旋转C轴，也就是由旋转C轴与直线Y轴组成的圆柱面坐标，用角度与直线进行插补就可完成凸轮曲线的加工(图2)。为了保证圆锥体内表面展开后与立式加工中心的X_Y平面平行，圆锥体在旋转台上装夹好后需要再翻转60°(图1c)。因此需要设计一个有旋转360°的数控轴(C)和使C轴翻转120°(A)轴的复合转台。 　 　　　　　　　图１　工件及其安装　　　　　　图２　圆锥面凸轮曲线展开图 　　2　对立式加工中心机床的改造 　　为满足该零件的加工，我集团将VD63立式加工中心的X轴行程从1200mm扩展到1400 mm，Z轴由750mm增至1 000 mm，Y轴由650mm改造成700 mm。对于增加的A、C两轴均使用了22N·m交流伺服电动机，位置编码器全部采用绝对式。FANUC 0i数控系统可以控制4个轴并任意3轴联动，我们增加的C轴安排为第4轴，因为C轴要与Y轴进行插补运动才能走出凸轮运动曲线。对于A轴虽然由于加工零件圆锥夹角有非整数度角，但我们设计了合理的参数，使A轴最小分辨率达到0.001°。由于在凸轮运动曲线的插补运动中A轴是不运动的，它只需在加工前根据圆锥体的锥角翻转到一定的位置角度，同时，保证圆锥中心轴与Z轴所成的平面与X轴垂直就可以了，A轴仅作为翻转角度定位，与其它轴没有任何联动的要求，用PMC轴来控制是没有任何问题的。 　　A、C轴复合轴转台因加工零件大，可加工1 000mm直径的圆锥零件，重量约1 500 kg，将其安装在机床工作台上增加了X、Y轴的负荷，因此必须加强X、Y轴的导轨。 　　当需要加工圆锥零件时，将A、C轴复合转台安装在加工中心机床的工作台上，加工完成后，可以将其拆卸下来，变成一台立式加工中心，去加工其它的零件。 　　A、C轴复合转台的锁紧/松开采用液压装置，为了减少A、C两路压力互相干扰，将A、C两油路隔离并增加了储能器保压措施。 　　电气对C轴按照数控第4轴(旋转轴)控制，A轴则是按照PMC轴的控制方式进行的，主要是在梯形图中设计了A轴的回参考点、手动翻转、自动目标翻转，以及手动/自动、锁紧/松开等控制，还有一些技术参数的设计、调整。 　　3　加工程序的编制和试切 　　根据以上对加工零件的分析，我们把原来需要五轴联动才能加工完成的锥面凸轮曲线，只需将工件装卡在增加的A、C复合转台上，并让工件翻转定位在某一角度位置，用C轴和Y轴两轴的联动就可以加工完成这个凸轮曲线。在一般情况下，G01直线插补，G02/G03圆弧插补的两个轴都是直线单位，而我们现在却是一个角度单位的轴和一个直线单位的轴进行插补，显然要想用G01，G02/G03编程必须将C轴的角度单位转变成长度单位。对我们所要加工的零件锥面角度对应的是一定直径下的圆弧长度。因此在圆锥展开面C轴的角度可用π×D/360代替，D=600mm(D是工件圆锥面加工区域的平均直径)。经过这样的换算，C轴角度变成长度单位，用直线和圆弧插补就可以编出凸轮运动曲线的程序。我们也就是采用这种方法编程，加工出合格的零件。 　　4　结束语　　 　　采用FANUC 0i数控系统4数控轴+1PMC轴的方案实现五轴控制，把工件装卡在一个特殊位置，再用C轴和Y轴的插补完成锥面凸轮运动曲线的加工，既经济又实惠，解决了圆锥面的加工问题。其实，0i数控系统所具有的G7.1圆筒插补就是解决一个直线单位与一个角度单位轴插补的指令，有了圆筒插补功能，我们就可以直接按照图纸上C轴的角度单位编程，免去上述把C轴角度转换成直线单位的换算，这样就更