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第四章 线性系统的根轨迹法 (3) 1 第四章 线性系统的根轨迹法 4.4 根轨迹法分析系统的性能 一、闭环极点位置与系统性能的关系 二、高阶系统闭环极点的确定 三、高阶系统动态性能指标估算 四、增加开环零极点对系统性能的影响 2 一、闭环极点位置与系统性能的关系 典型二阶系统(无零点) R(s) ω C(s) n 2 ω _ ξω n s(s +2 ns) G( s) 2 2 s +2 s + ξω ω n n s - =± j 1- 2 - =± j ξω ω ξ σ ω 1,2 n n d Im 1 −ξω t -ξω +j ω 1 -ξ2 h(t ) 1=− e n sin( t + ) n n ω β d 2 × 1−ξ ω ω 1-ξ2 d n ξπ ω - n ξ2 1- σo e =×100o o o β 4 ts -ξωn 0 Re ξωn ×