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北航自控原理实验一(系统阶跃仿真)实验报告
2011- 2012学年第一学期
一、二阶系统阶跃仿真与时域响应动态测试实验报告
班级 392311（转系）学院 高等工程
姓名 李 柏 学号 3903·2415
2011年11月日
本人声明
我声明，本论文为本人独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。
1.一阶系统模型的理论分析
运算电路如下图所示，现由模拟电路知识推导其传递特性如下：
在实验中，为使稳态响应为1，即上式中分子为1，故在此控制R2=R1始终成立，对应一阶时间常数T= R2
现推导一阶系统调整时间（过渡时间）ts的理论计算公式如下：
由上式可知，系统稳态误差为0，响应值取极限方可收敛于1. 为在有限时间内直观体现过渡动态性质，在本文中，定义ts为h(t)函数收敛至99%时刻的时间长度值，即：
解得ts = 4.6052·T
于是，当T变化时，对应理论值以及理论数据如下：
当T=0.25时，过渡时间ts 的理论值为1.1513（秒） 在MATLAB中执行以下代码即可获取阶跃响应的理论曲线： 1 clear all;close all;clc; 2 syms x 3 x=[0:0.001:4]; 4 y=1-exp((-4).*x); 5 plot(x,y);
得到理论上的一阶单位阶跃响应曲线在T=0.25条件下的曲线如下所示，其中横轴为时间单位：秒，纵轴为响应数值的单位：伏特。
同理，其余T值下的过渡时间以及响应曲线列举如下：
当T=0.5时，过渡时间ts 的理论值为2.3026（秒） 阶跃响应曲线如下：
当T=1时，过渡时间ts 的理论值为4.6052（秒） 阶跃响应曲线如下：
2.二阶系统模型的理论分析在二阶系统中，运算电路如图所示，现详细推导传递关系如下：
控制自然振荡角频率Wn = 1 rad/s，则有：
取值 0.25 0.50 0.78 1.00 σ%理论值 TS理论值 当时，为欠阻尼二阶系统： 于是，当取不同值时，理论上对应的过渡时间TS 以及超调量σ%列表如下：
当时，系统则处于临界阻尼状态：
3.一阶系统
在将其导入MATLAB 工作空间后，针对数组执行以下代码即可获得过渡时间值： 1. a=0;
2. for i=1:1000
3. if (rt_output(i)2.*0.99)
4. a=a+1;
5. end
6. end
7. ts=(1-a/1000)*10-3.0
计算得调整时间为1.11秒。
② 当时间常数T = 0.5时，阶跃输入起始于0.5秒时刻，按照上文①中的办法，同理得到实际调整时间值ts=2.39秒，曲线见下页。
③ 当T = 1时得到过渡时间ts为4.59，曲线如下图：
至此将理论值与实测数据对比列表如下：
时间常数T 0.25 0.50 1.00 TS理论值 1.1513 2.3026 4.6052 TS实测值 1.11 2.39 4.59 实现办法 R2=510KΩ,C=4.7uF R2=510KΩ,C=0.1uF R2=1.0MΩ,C=1.0uF TS偏差率 -3.59% 3.80% 0.33% .二阶系统 = 0.25时，
通过对实验获取数组的运算，可得到实际的过渡时间ts
现运行MATLAB代码如下：
1. for i=1:3000
2. if (rt_output(i)2.*1.02)( rt_output(i)2.*0.98)
3. a(i)=i;
4. end
5. end
6. ts=(1-a(max)/3000)*30-0.5
解得对应的过渡时间为17.52秒。
超调量需要执行以下代码求得：
O%=max(rt_output)./2;
得到该系统的超调量为44.17%，实时曲线如下。
② 当 = 0.5时，同理，可求解系统的实际调整时间为8.36秒，超调量为16.21%。
实时曲线如下：
③ 当 = 1时，实际调整时间为5.85秒，数组最大值为1.9995，落在2%误差带范围内，即不存在超调值。
实时曲线如下：
④ 当 = 0.78时，实际调整时间为5.24秒，超调值为2.24%。
实时曲线如下：
综上，二阶系统实验与理论结果可归纳如下表所示：
阻尼比 0.25 0.50 1.00 0.78 TS理论值 18.00 9.00 5.85 5.77 TS实测值 17.52 8.36 5.85 5.24 TS偏差率 超调理论值 44.43% 16.30% 0 1.99% 超调实测值 44.17% 16.21% 0 2.24% 偏差率 实现办法 R4=2MΩ,C2=1uF R4=1MΩ,C2=1uF R
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