09-10《自控原理》A卷.docVIP

一、化简题(10分) 1. 试用结构图等效化简或梅逊公式求图1所示系统的传递函数。 图1 图中有2条前向通路，3个回路，有1对互不接触回路 二、分析计算题(第一小题12分，第二小题18分，共30分) 1. 某控制系统的方框图如图2所示，欲保证阻尼比=0.7和响应单位斜坡函数的稳态误差为=0.25,试确定系统参数K、。 图2 解： （4分） ， （4分） ， （4分） 综合上面的式子，得 2. 系统结构图如图3所示。 图3 求： （1）引起闭环系统临界稳定的值和对应的振荡频率； （2） 当时，要使系统稳态误差，试确定满足要求的值范围。 解 （1）由系统结构图 系统稳定时有 令 联立解出 （2）当 时， 令 ，有 ，综合系统稳定性要求，得：。 三、分析计算题(15分) 已知系统的开环传递函数为 1. 绘制系统的根轨迹图，确定使系统稳定的值范围。 解 根轨迹绘制如下： ① 实轴上的根轨迹： ② 分离点：由 解得： 。 ③与虚轴交点： 把s=j代入上方程，令 解得： 根轨迹如图解4-10所示。由图解4-10可知系统稳定的值范围为；又 ， 所以系统稳定的值范围为。 四、综合分析计算题(15分) 某最小相位系统的开环对数幅频特性如图4所示。要求 1. 写出系统开环传递函数； 2. 利用相角裕度判断系统的稳定性； 3. 将其对数幅频特性向右平移十倍频程，试讨论对系统性能的影响。 图4 解（1）由题5-29图可以写出系统开环传递函数如下： （2）系统的开环相频特性为 截止频率 相角裕度 故系统稳定。 （3）将其对数幅频特性向右平移十倍频程后，可得系统新的开环传递函数 其截止频率 而相角裕度 故系统稳定性不变。由时域指标估算公式可得 = 所以，系统的超调量不变，调节时间缩短，动态响应加快。 五、综合分析题（15分） 系统结构图如题5图所示，图中K1、K2、T1、T2是正实数。 1、给出闭环系统稳定时参数K1、K2、T1、T2应满足的条件; 2、试设计Gc(s)使干扰输入对系统的输出无影响; 3、若干扰n(t) =1(t)，设计尽可能简单的Gc(s)，使得系统在干扰作用下无稳态误差。 图5 六、综合分析题（15分） 已知非线性系统的结构图如图6所示 图6 图中非线性环节的描述函数为 试用描述函数法确定：使该非线性系统稳定、不稳定以及产生周期运动时，线性部分的Ｋ值范围； 解 N(A)单调降，也为单调降函数。画出负倒描述函数曲线和曲线如图解所示，可看出，当K从小到大变化时，系统会由稳定变为自振，最终不稳定。 求使 的值： 令 得 令 可得出K值与系统特性之间的关系： ···················装·······················订·······················线····································· 院系 专业 年级 班级 　 姓名　 　　学号 ···················密·······················封·······················线····································· 考生答题不得过此线 第 2 页 共 4 页 考生答题不得过此线 ··················密······························封························线··························· 院系 专业 　　　 　 年级 班级　 姓名 学号 ··················装········