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【精选】智能机器人灵巧手的研究
第 37 卷 第 4 期 西 安 交 通 大 学 学 报 Vol. 37 №4
2003 年 4 月 JOURNAL OF XI′AN J IAO TON G UN IV ERSIT Y Apr. 2003
智能机器人灵巧手的研究
1 2
刘 宏 , G. Hirzinger
( 1. 哈尔滨工业大学机器人研究所 , 150001 , 哈尔滨 ; 2. 德国宇航中心机器人与系统动力学研究所)
(
摘要 : 介绍了过去几年 DL R 开发的一型和二型手. DL R Ⅰ手是一种多传感器4 指手 ,它具有 12 个关节 每个手指具有 3 个
)
关节 ,这些关节集成在手指和手掌内. 作为世界上最复杂的机械手之一的 DL R Ⅰ手共具有112 个传感器、大约1 000个机械
零件和1 500个电子元件. 手的关键部件是人工肌肉 ,这是一种小巧但动力很强的线性驱动器 ,它是首先实现替代液压和气压
驱动器的机电驱动器之一. 基于 DL R Ⅰ手的实验结果研制的DL R Ⅱ手具有以下4 个明显的优点 : ①可重构的手掌 ; ②易于维
护的开放式结构 ; ③采用了新的通讯结构 ,使得手的引出线从 DL R Ⅰ手的400 根减少到 12 根 ; ④为实现手的精确操作 ,每个
手指的指尖安装了一个微型 6 维力/ 力矩传感器. 每个手指指尖的输出力从 10 N 增加到了 30 N. DL R Ⅱ手将在服务机器人领
域发挥重要的作用.
关键词 : 机器人手 ;抓取 ;操作
( )
中图分类号: TP242. 6 文献标识码 : A 文章编号 : 0253987X 2003
DL R Dexterous Robot Hand Ⅰand Ⅱ
1 2
L iu Hong , G. Hirzinger
( 1. Robot Research Institute , Harbin Institute of Technology , Harbin 150001 , China ;
2. Institute of Robotics and System Dynamics , German Aerospace Center)
Abstract : The development of DL R hand Ⅰand Ⅱin the last years is presented. DL R hand Ⅰis a multisensory 4finger articulated
hand , characterized by the fact that all 12 active joints (3 for each finger) are integrated into the fingers and the palm. With 112 se
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