作品中文名称跟随避障轮椅作品英文名称The-机械与机电工程学系.PDFVIP

作品中文名稱：跟隨避障輪椅 作品英文名稱：The people following robot with obstacle avoiding 中山大學 / 機械與機電工程學系/ 林子傑/B033021027 中山大學 / 機械與機電工程學系/龔宗穎 /B033021025 中山大學 / 機械與機電工程學系/黃郁倫 /B033021032 中山大學 / 機械與機電工程學系/賴國欽 /B033021043 指導教授：彭昭暐 主辦單位：國立中山大學機械與機電工程學系 一、摘要 本研究計畫以攝影機拍攝，藉由影像處理技術來進行人員辨識並將訊息傳遞到人機介 面上再結合 Arduino控制馬達來實現輪椅跟著特定人物行走的目的，並利用超音波感測器對 四周進行障礙物偵測，以達到避障的功能，最後希望能夠設計出一台可以載人的跟隨輪椅。 二、動機與目的 動機 : 在這個科技進步的時代，自動化的產品儼然已成為社會的主流，所以我 才會有這個想 法，想要將需要以人力推取的輪椅自動化，這樣不僅可以節省人力，也可以迎合社會的趨 勢。 大約在一年前，我偶然看見日本為了讓人們在排隊時不用久站，發明了一款自動排隊 輪椅，這個輪椅能自動識別隊伍上的人和其他輪椅，並與他們保持一定距離，同時輪椅會 在隊伍前進時自動移動 。而我藉著這個發明得到了一些啟發，也想做出一台能夠具有跟隨、 自走功能的輪椅。 目的 : (1)如何藉著攝影機讀取影像並利用影像處理做人員辨識。 (2)如何使用人機介面整合並且進行溝通。 (3)如何利用 Arduino 控制直流左右馬達，並能利用光學編碼器讀取轉速分析並 俐落達成前進後退與左右轉的方向 。 (4)如何能夠利用感測器來對四周進行障礙物偵測，預防撞到物體。 三、研究內容 攝影機 超音波 移動 主控端 位置正確 位置偏差 攝影機辨認人 人員移動辨識 障礙物辨識 位置 靜止 移動 安全距離內 危險距離內 停止 圖一 :系統運作流程圖 1 本機台運作流程如圖一所示 ，以攝影機抓取欲跟隨目標之影像，並將其傳入電腦主控 端進行影像處理 ，使機台進行跟隨，跟隨期間運用超音波感測器使機器在特定距離以 內停止。 ‘ 圖二 :系統架構圖 圖二是我們的系統架構圖，我們使用人機介面將影像、超音波、 Arduino 、馬達控制等 各項元件進行整合，並且可由主控端進行操控。 四、結果與討論 產品價格估算單: 零件 價格 輪椅 40000 元 電腦 12000 元 電池 1600 元 攝影機 2000 元 Arduino 板×2 600 元 超音波感測器×2 150 元 2