电机与电力拖动控制系统教学课件作者张红莲3直流单闭环调速系统课件幻灯片.pptVIP

2 反馈控制闭环直流调速系统的稳定条件 反馈控制闭环直流调速系统的特征方程为 稳定条件 或 整理后得 当 K ≥ Kcr 时，系统将不稳定。 稳定性是它能否正常工作的首要条件，是必须保证的。 电动机：额定数据10kW，220V，55A，1000r/min, Ra= 0.5Ω； 晶闸管触发整流装置：三相桥式可控整流电路，整流变压器Y/Y联结，二次线电压 U2l = 230V，电压放大系数 Ks = 44； V-M系统电枢回路总电阻：R = 1.0Ω；Ce = 0.1925V·min/r， 系统运动部分的飞轮惯量GD2 = 10N·m2。根据稳态性能指标 D =10，s ≤ 0.05计算，系统的开环放大系数应有K ≥53.3 ，试判别这个系统的稳定性。 系统稳定性分析 + + - + - M TG + - RP2 n RP1 U*n R0 R0 Rbal Uc L Id R1 Un Ud - + M TG + - 例题3-5 平波电抗器的设置与计算 单相桥式全控整流电路 三相半波整流电路 三相桥式整流电路 例题3-5 在例题3-4中，已知 R = 1.0 ? ， Ks = 44， Ce = 0.1925V·min/r，系统运动部分的飞轮惯量GD2 = 10N·m2。根据稳态性能指标 D =10，s ≤ 0.05计算，系统的开环放大系数应有K ≥53.3 ，试判别这个系统的稳定性。 系统稳定性分析 解 首先应确定主电路的电感值，用以计算电磁时间常数。 对于V-M系统，为了使主电路电流连续，应设置平波电抗器。前边例题给出的是三相桥式可控整流电路，为了保证最小电流时电流仍能连续，应采用式,计算电枢回路总电感量，即 取 = 17mH = 0.017H 计算系统中各环节的时间常数： 电磁时间常数 机电时间常数 对于三相桥式整流电路，晶闸管装置的滞后时间常数为 Ts = 0.00167 s 为保证系统稳定，开环放大系数应满足式（1-59）的稳定条 件 按稳态调速性能指标要求K ≥53.3 ，因此，闭环系统是不稳定的。 （1）为满足调速系统的稳态性能指标，额定负载时的稳态速降应为 = 5.26r/min （2）求闭环系统应有的开环放大系数 先计算电动机的电动势系数： =V·min/r = 0.1925V·min/r 则开环系统额定速降为 闭环系统的开环放大系数应为 r/min = 285.7r/min 稳态性能指标 例3-6 在上例3-5的闭环直流调速系统中，如果改用IGBT脉宽调速系统，电动机不变，电枢回路参数为：R=0.6Ω，L=5mH，Ks=44，Ts=0.1ms（开关频率为10kHz）。按同样的稳态性能指标D=10，s≤5%，该系统能否稳定？ ， 按照稳态性能指标要求，闭环系统稳态速降应为Δncl≤5.26r/min，而脉宽调速系统的开环额定转速降为： 为保持稳态性能指标，闭环系统的开环放大系数应满足 显然，系统完全能在满足稳态性能的条件下稳定运行。 解：采用脉宽调速系统时，各环节时间常数为 例3-7 上例3-6中的闭环脉宽调速系统在临界稳定的条件下，如果静差率指标不变，最多能达到多大的调速范围？ 闭环系统的调速范围最多能够达到 比较这三个例题，可以看出，由于IGBT的开关频率高，PWM装置的滞后时间常数Ts非常小，同时主电路不需要串接平波电抗器，电磁时间常数Tl也不大，因此闭环的脉宽调速系统容易稳定。 或者说，在保证稳定的条件下，脉宽调速系统的稳态性能指标可以大大提高。 解：根据上例计算结果，系统保证稳定的条件是K49.4，临界稳定时K=49.4，系统开环额定速降为Δnop=171.4r/min。