电力拖动自动控制系统——运动控制系统第4版教学课件作者阮毅陈伯时第9章节伺服系统课件幻灯片.pptVIP

9.3.4三环伺服系统 伺服系统的闭环传递函数 特征方程式 9.3.4三环伺服系统 用Routh稳定判据，可求得系统的稳定条件 9.3.5复合控制的伺服系统 从给定信号直接引出开环的前馈控制，和闭环的反馈控制一起，构成复合控制系统 图9-21 复合控制位置伺服系统的结构原理图 9.3.5复合控制的伺服系统 前馈控制器的传递函数选为 得到 9.3.5复合控制的伺服系统 理想的复合控制随动系统的输出量能够完全复现给定输入量，其稳态和动态的给定误差都为零。 系统对给定输入实现了“完全不变性” 。 需要引入输入信号的各阶导数作为前馈控制信号，但同时会引入高频干扰信号，严重时将破坏系统的稳定性，这时不得不再加上滤波环节。 9.3.1调节器校正及其传递函数 常用的调节器有比例－微分（PD）调节器、比例－积分（PI）调节器以及比例－积分－微分（PID）调节器，设计中可根据实际伺服系统的特征进行选择。 PD调节器校正 在系统的前向通道上串联PD调节器校正装置，可以使相位超前，以抵消惯性环节和积分环节使相位滞后而产生的不良后果。 PD调节器的传递函数为 PI调节器校正 如果系统的稳态性能满足要求，并有一定的稳定裕量，而稳态误差较大，则可以用PI调节器进行校正。 PI调节器的传递函数为 PID调节器校正 将PD串联校正和PI串联校正联合使用，构成PID调节器。 如果合理设计则可以综合改善伺服系统的动态和静态特性。 PID串联校正装置的传递函数为 9.3.2单环位置伺服系统 对于直流伺服电动机可以采用单位置环控制方式，直接设计位置调节器APR。 为了避免在过渡过程中电流冲击过大，应采用电流截止反馈保护，或者选择允许过载倍数比较高的伺服电动机。 9.3.2单环位置伺服系统 图9-7 单环位置伺服系统 APR—位置调节器 UPE—驱动装置 SM—直流伺服电动机 BQ—位置传感器 9.3.2单环位置伺服系统 忽略负载转矩，直流伺服系统控制对象传递函数为 机电时间常数 9.3.2单环位置伺服系统 图9-8 直流伺服系统控制对象结构图 采用PD调节器，其传递函数为 9.3.2单环位置伺服系统 伺服系统开环传递函数 系统开环放大系数 9.3.2单环位置伺服系统 图9-9 单位置环控制直流伺服系统结构图 9.3.2单环位置伺服系统 用系统的开环零点消去惯性时间常数最大的开环极点，以加快系统的响应过程。 系统的开环传递函数 9.3.2单环位置伺服系统 伺服系统的闭环传递函数 闭环传递函数的特征方程式 9.3.2单环位置伺服系统 用Routh稳定判据，为保证系统稳定，须使 图9-10 单位置环伺服系统开环传递函数对数幅频特性 9.3.3双环伺服系统 在电流闭环控制的基础上，设计位置调节器，构成位置伺服系统，位置调节器的输出限幅是电流的最大值。 以直流伺服系统为例，对于交流伺服系统也适用，只须对伺服电动机和驱动装置应作相应的改动。 9.3.3双环伺服系统 图9-11 双环位置伺服系统 9.3.3双环伺服系统 忽略负载转矩时，带有电流闭环控制对象的传递函数为 为了消除负载扰动引起的静差，APR选用PI调节器，其传递函数 9.3.3双环伺服系统 图9-12 双环位置伺服系统结构图 9.3.3双环伺服系统 系统的开环传递函数为 系统的开环放大系数 9.3.3双环伺服系统 伺服系统的闭环传递函数为 特征方程式 9.3.3双环伺服系统 伺服系统的闭环传递函数为 特征方程式 特征方程式未出现s的二次项，由Routh稳定判据可知，系统不稳定。 9.3.3双环伺服系统 将APR改用PID调节器，其传递函数 伺服系统的开环传递函数 9.3.3双环伺服系统 闭环传递函数 系统特征方程式 9.3.3双环伺服系统 由Routh稳定判据求得系统稳定的条件 9.3.3双环伺服系统 图9-13 采用PID控制的双环控制伺服系统开环传递函数对数幅频特性 9.3.3双环伺服系统 若APR仍采用PI调节器，可在位置反馈的基础上，再加上微分负反馈，即转速负反馈。 图9-14 带有微分负反馈的伺服系统 9.3.3双环伺服系统 图9-15 带有微分负反馈的伺服系统结构图 9.3.4三环伺服系统 在调速系统的基础上，再设一个位置环，形成三环控制的位置伺服系统。 图9-16 三环位置伺服系统 APR—位置调节器 ASR—转速调节器 ACR—电流调节器 BQ—光电位置传感器 DSP—数字转速信号形成环节 9.3.4三环伺服系统 直流转速闭环控制系统按典型II型系统设计，开环传递函数 矢量控制系统开环传递函数 两者结构相同。 9.3.4三环伺服系统 图9-17 直流转速