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基于ModBus通信协议的变频控制系统设计 ModBus RTU 变频控制系统 变频器 RS485 1??引言 ??? 变频装置的特性保证了电机起动和加速时具有足够转矩，且消除了起动对电机的冲击，保证电网稳定，提高了电机和机械的使用寿命。以往继电器组成的控制变频器的回路不仅接线复杂，而且不美观，尤其是变频器周围存在干扰源时，容易引起控制回路误动作，造成工作不正常或停机，严重时甚至损坏变频器。由于ModBus总线可靠的数据传输，快速的数据响应，强大的抗干扰能力，确保总线通信快速、安全可靠地进行，所以本系统采用ModBus总线替代了复杂的继电器控制回路。 ? ??? ModBus采用RS2232、RS2485等异步串行标准，ModBus把通信参与者规定为主站和从站，主从站之间关系如图1所示。 图1??Modbus通信协议主从站关系? ??? ModBus通讯协议有RTU和ASCII两种传输模式，这里主要介绍RTU传输模式。 ??? RTU模式信息帧中的8位数据包括2个4位十六进制字符，消息发送至少要以3. 5个字符时间的停顿间隔开始，典型的消息域包括设备地址、功能代码、数据区、CRC (循环冗余校验) 。设备地址指明该消息由总线上哪个设备接收;功能代码指明主站要从站做出何种响应，在ModBus标准协议中，定义了很多功能码，在系统中为了简化。只用到了03 和06 两个功能码，即读取和写从站内部寄存器命令;数据区包括寄存器地址，要处理项的数目，域中实际数据字节数； CRC是对由从站地址开始的帧的所有的字节进行CRC16校验的校验码。 ? ??? 本文主要是从应用的角度介绍ModBus协议在电机变频控制系统中的应用。主要硬件组成有艾默生EV2000变频器、 RS2232 /RS2485 转换器、AT89S52开发板作为控制器、速度传感器，电机、屏蔽通信电缆等采用图2所示的总体控制框图。 图2??总体控制框图 ??? AT89S52芯片作为上位机， EV2000变频器作为下位机，控制电机低速、高速、PID调节等复杂控制，变频器自身的频率调节和经过速度变送AT89S52的PID调节组合成串级调节回路控制的电机速度输出如图3、4所示。由两图可以得出，串级调节对阶跃响应和干扰有较小的超调和非常平滑的输出。 图3??系统PID串级调节的输出及对干扰的响应 图4??系统普通PID的输出及对干扰的响应 ? ??? 在通信协议的程序中，主站采用查询发送的方式，从站采用回馈响应的方式，上位机AT89S52采用在Keil开发平台下用C语言编程实现。下面主要介绍ModBus在数据发送接收中的C程序设计实现。主站查询从站状态程序框图如图5所示。 图5??主站查询从站状态程序框图 ??? 工作时，主站查询从站的状态，ModBus功能代码03，读寄存器值。上位机将一帧命令经过CRC后放入发送寄存器中，初始化串口并通过RS2485总线发送数据，下位机接收到数据后经过CRC解析，读取此帧数据指定地址下的数据，并将数据通过RS2485总线反馈给上位机，上位机将接收到的数据放入接收寄存器中，由上位机对接收寄存器中的数据进行处理。限于篇幅，下面仅给出03功能号下的部分程序，以供参考。 #include config. h #include #include string. h #include stdio. h … char uart0_send_count = 0; char uart0_total_send_count; char flag_modbusframefinish; VoidModBussent ( void) / /串口初始化并发送数据 {U0 IER | = 0X02; IO0SET = 0x40; uart0_send_count = 1; uart0_total_send_count - - ; U0THR = uart0_output_buffer[0 ]; } … Void vaconcommunication ( void) 　/ /通信接收处理 { unsigned short crc_number; char receive_count; receive_count = uart0_input_buffer[ 2 ]; crc_number = ( uart0_input_buffer[ uart0_total_rcv_count - 1 ] 8) | uart0_input_b2uffer[ uart0_total_rcv_count - 2 ]; crc_buffer = uart0_input_buffer; crc =CRC16 ( crc_buffer， uart0_total_rcv_count22