康复机械手臂说明.ppt

豆丁网 开始浏览 康复机械手臂说明 讲述：刘建民 2008.11.18 项目研究的背景及意义 国内外研究现状 机械手臂的结构、功能及特点 项目发展前景展望 一、项目研究的背景及意义 1、项目研究的背景 中风是一组好发于中、老年人的急性脑血管病，其特点是发病率高、死亡率高、致残率高、复发率高、并发症多等特点，因此又称“四高一多”症，是严重威胁人类健康的疾病。我国每年新发完全性脑中风120－150万人，死亡者80－100万人，死亡人数占发病人数66.7％，存活者中约75％致残，5年内复发率高达41％。美国每年有50万人发病，其中15万人死亡。存活者中需要医疗照顾的200余万人。 就世界范围来说俄罗斯、芬兰、香港的发病率更高。香港每1000人当中便有10至20人曾经中风，每年新增病例达14000 例左右，因中风入院的病人数目超过两万，占全年入院总人数的1/5，所导致的死亡个案每年更逾3000 例。 近年来的统计结果表明中风的发病率在逐年上升，发病的年龄也在年轻化，青壮年的发病率所占比例达到10%左右，甚至婴儿也会患中风。根据现在的医疗技术，也只是把这些生命从死亡线上挽救回来，可是伤残带给他们的问题又是一生的困扰。 2、项目研究的意义 偏瘫康复训练的传统方法是治疗师对患者进行手把手的训练。病人中风以后，部分中枢神经受到损伤，对身体某一部分的运动控制功能丧失，临床上表现为偏瘫。急性期内瘫肢通常衰弱无力，即处于软瘫期；大约治疗一周以后，肌张力逐渐增高，出现异常运动模式，继续进行康复治疗，可以恢复部分或全部运动功能。在这整个过程中，偏瘫患者上肢的各种动作必须在治疗师的辅助之下才能完成。通常治疗师要握住患者的患肢，通过各种手法辅助患者进行运动。这种训练方式存在如下一些问题： （1）一名治疗师只能同时对一名患者进行动作训练，训练效率低下； （2）由于治疗师自身的原因，可能无法保证患者得到足够的训练强度； （3）训练会受到不同治疗师自身因素的影响，治疗效果多取决于治疗师的经验和水平； （4）不能精确控制和记录训练参数（运动速度、轨迹、强度等），不利于治疗方案的确定和改进； （5）不能记录描述康复进程的各种数据，康复评价指标不够客观； （6）无法建立训练参数和康复指标之间的对应关系，不利于偏瘫患者神经康复规律的深入研究； （7）不能向患者提供实时直观的反馈信息； （8）训练过程不具吸引力，患者被动接受治疗，参与治疗的主动性不够。另外，由于缺乏客观可控的手段对整个康复过程进行监控，因此在现有的各种治疗方案中，治疗结果并没有明显的优劣之分。就是说，对现有治疗方法还没有有效的办法可以进行比较和优化。 采用机器人辅助治疗的技术，有可能解决上述所有的问题。首先，机器人不存在“疲倦”的问题，能够满足不同患者对训练强度的要求；其次，机器人可以将治疗师从繁重的训练任务中解放出来，而专注于制定治疗方案、分析训练数据、优化训练内容并改进机器人的功能；再次，机器人可以客观记录训练过程中患者受损肢体的位置、 方向、速度以及所产生的力等客观数据，供治疗师分析，以评价治疗的效果；更进一步，机器人所记录下的详细数据，使得治疗师有可能从中发现数据与治疗结果之间的对应关系，从而有可能深入了解中枢神经康复的规律，并进一步了解人类大脑与人类运动功能之间控制与影响的关系，为人类大脑的开发开辟新的天地； 还有，使用机器人技术可以通过多媒体技术为患者提供丰富多彩的训练内容，使患者能够积极参与治疗，并及时得到治疗效果的反馈信息；最后，使用机器人治疗技术，使得远程治疗和集中治疗（一名治疗师同时为几名患者提供指导）成为可能。 另外，二十世纪机器人技术的发展，也为机器人参与神经康复治疗提供了可能。目前机器人已经在运动功能障碍患者的护理方面得到了广泛的应用。上世纪90 年代，人们开始将目光投向机器人应用的另一领域—治疗机器人。治疗机器人将主要使用以下技术：1、机器人技术；2、传感器技术； 3、信息技术；4、电子通讯技术。 本项目的主要目标就是使用这四种技术，设计一种辅助偏瘫病人进行康复训练的机器人，将之应用于临床使用，通过对患者使用情况的分析，探索患者病情——训练内容——康复效果三者之间的关系，达到提高训练效率和优化康复效果的目的。 二、国内外研究现状 康复机器人是工业机器人和医用机器人的结合。第一次尝试把为残疾人服务的机器人系统产品化是在20 世纪的60 年代到70 年代。实践证明这些尝试都失败了,其主要有2个方面原因：其一是设计的不理想,尤其