循环电动小车单片机控制系统.doc

目 录 第一章 系统设计 ..2 1.1 设计任务和要求..............................................2 1.2 总体设计方案………………………………………………………………2 第二章 硬件设计 4 2.1整机电路设计…………………………………………… ……..4 2.2　各主要单元电路设计……………………………………… 4 第三章 软件设计 6 3.1 理论计算和分析………………………………………………..6 3.2 系统主程序流程图………………………………………………6 第四章 电路的安装与调试 10 第五章 结束语 10 参 考 文 献 10 循迹电动小车单片机控制系统 摘 要：本文介绍了一种基于单片机控制的简易自动循迹小车设计，包括小车系统构成软硬件设计方法。该小车以AT89S52作为系统控制核心，采用光电传感器来检测信号，用两个步进电机分别驱动后轮，电机驱动采用功率放大管，通过单片机给定的控制信号进行换相，灵活方便地对步进电机的速度和转向进行控制，进而达到控制电动车在黑色轨迹上的运动。 关键词：电动车；双步进电机；单片机；光电传感器 随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注，对于汽车的智能化也越来越得的关注。本设计就是在这样的背景下提出的。本题目是结合科研项目而确定的设计类课题。。设计的智能电动小车应该能够实时显示时间、速度、里程，具有自动寻迹、寻光、避障功能，可程控行驶速度、准确定位停车。所以对于循迹电动小车的研究，现实意义很强。 一、系统设计 1.1 设计任务和要求1.1.1设计任务 设计并制作一个自动寻迹小车，小车从安全区域启动，按指定路线运行，自动区分直线轨道和弯路轨道，在指定弯路处拐弯，实现灵活前进、转弯、倒退等功能。 1.1.2 基本要求 在不加配重的情况下，电动车完成以下运动： (1) 公交车从起始站点A出发，沿着黑色引导线，公交车从起始站点A出发，沿着黑色引导线，到达终点B； (2) 小车按指定路线运行，自动区分直线轨道和弯路轨道，在指定弯路处拐弯，实现灵活前进、转弯、倒退等功能，在轨道上划出设定的地图； 1.2 总体设计方案 1.2.1系统总体设计思路 本系统实现电动车地板上沿黑色轨迹行驶并实时显示车运行状况。总体设计思路如图1所示。系统包括控制器模块、电源模块、信号检测模块、电机及其驱动模块、键盘模块等四部分。 系统工作时，单片机接收传感器的输出信号后输出控制信号，采用黑白线引导、反射式光电传感器检测，使小车在轨道上自动行驶。 1.2.2 方案论证与比较 控制器模块的设计方案论证与选择 方案一：采用FPGA作为系统主控器。FPGA可实现各种复杂逻辑功能，规模大，集成度高，体积小，稳定性好，IO资源丰富、易于进行功能扩展，处理速度快，但适用于大规模实时性要求较高的系统，价格高，编程实现难度大。本系统只需完成信号检测和电机驱动的控制，逻辑功能简单，对控制器的数据处理能力要求不高，故不选择此方案。 方案二：采用嵌入式系统作为主控器。嵌入式系统工作频率较高，速度较快，控制功能很强，也有较强的数据处理能力。但同样价格高，编程实现难度大。 方案三：采用Atmel公司的AT89S52单片机作为主控制器。AT89S52是一个低功耗、高性能8位单片机，片内含8 KB Flash片内程序存储器，256 Bytes RAM，32个外部双向输入/输出（I/O）口，5个中断优先级，2层中断嵌套中断等。价格便宜，使用方便，编程实现难度低，适合用来实现本系统的控制功能。 综上分析，本设计选择方案三。 电机控制模块的设计方案论证与选择 为实现电动车对行走路径的准确定位和精确测量，可考虑以下两种方案： 方案一：采用直流电机。直流电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单，使用方便。主要适合于高速电机系统，本系统要求控制精度较高，不易达到。 方案二：采用步进电机。步进电机是数字控制电机，控制也简单，具有瞬间启动和急速停止的优越性，比较适合本系统要求控制精度高的特点。 综上分析，本系统选择方案二。 （3）电机驱动模块的设计方案论证和选择 方案一：采用集成芯片L298N驱动步进电机。L298N是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，响应频率较高，稳定性较好。但本系统两个电机时序不同，会出现需要不同延时程序的情况，系统处理负荷大，影响电机工作，同时价格相对较高。 方案二：用功率管（如TIP132，8A 70W）构成驱动电路来驱动电机。结构简单，价格低廉，经测试完全可以驱动电机，完成控制功能。 综上分析，选择方案二。 （4）信号检测模块的设计方案论证和选择 方案一：用光敏电阻组成光敏探测器。光敏电阻原理简单，使用方便，价格低廉，但受光照强度影响很大，可靠性差。 方案二