[信息与通信]4GPS定位原理.pptVIP

二、伪距法定位的原理 卫星坐标可以根据收到的卫星电文求得，再对三颗卫星同时进行伪距 测量，可以求出接收机的位置。 § 4.2 伪距法定位 实际应用中将接收机的钟差vta也视作未知数，建立数学模型。 当方程式的个数大于4时，可用最小二乘法求解（X，Y，Z）和vta的最或是值。 二、伪距法定位的原理 § 4.2 伪距法定位 三、伪距法定位的计算 由伪距表达式写出误差方程 根据最小二乘原理求解得 给出测站坐标初始值，进行迭代计算，可获得满意结果。 § 4.2 伪距法定位 四、伪距法定位的应用 （1）间接相对定位 各同步测站分别进行单点定位，求得各测站坐标，然后相减求得坐标差。 § 4.2 伪距法定位 （2）直接相对定位 当两个测站进行同步观测时， 产生两个数学式，相减后建立起伪距定位法用于相对定位的数学模型，然后解算出坐标差。 一、载波相位测量原理 二、载波相位测量观测方程 三、载波相位测量差分法 § 4.3 载波相位测量 一、载波相位测量原理 将测距码和数据码调制到载波上 由卫星发射机将调制信号发出 接收机解调出纯净的载波信号 接收机产生基准信号 载波信号和基准信号求相位差 § 4.3 载波相位测量 若在t0 时刻接收机产生的基准信号 的相位是 ，接收机接收到的 载波信号的相位是 ，若能测定 出二者相位之差 ，则 由载波波长λ就可以求出该瞬间从 卫星至接收机的距离： 一、载波相位测量原理 § 4.3 载波相位测量 二、载波相位测量观测方程 由载波相位观测量与接收机天线相位中心和卫星位置的函数关系得到线性化的载波相位测量基本观测方程： § 4.3 载波相位测量 三、载波相位测量差分法 常用的差分法有三种形式： 1.在接收机间求一次差（单差） 2.在接收机和卫星间求二次差（双差） 3.在接收机、卫星和观测历元间求三次差（三差） § 4.3 载波相位测量 上式更多地用于相对定位。由于作为已知量的卫星位置，其误差远比相位观测值误差大，加之大气延迟改正的精度也难以与相位观测的精度匹配，所以在相对定位中常采用差分法解决这些问题。 将观测值直接相减的过程 叫做求一次差。所获得的 结果被当做虚拟观测值， 也叫做载波相位观测值的 一次差或单差。 1.在接收机间求一次差 单差可消去卫星钟差参数 § 4.3 载波相位测量 2.在接收机和卫星间求二次差 对载波相位观测值的一次 差分观测值继续求差，所 得的结果仍可作为虚拟观 测值，叫做载波相位观测 值的二次差或双差。 双差可消去两测站接收机的相对钟差改正 § 4.3 载波相位测量 3.在接收机、卫星和观测历元间求三次差 对二次差继续求差称为 求三次差。引入三差的 目的，主要是为了协助 解决整周未知数的问题。 三差消除了初始整周未知数项 N0。 § 4.3 载波相位测量 一、动态定位的特点 二、单点动态定位 三、差分动态定位 四、GPS测速 五、GPS定时 § 4.4 GPS 动态定位原理 一、动态定位的特点 (1)用户多样性 (2)定位实时性 (3)速度多异性 (4)数据短时性 (5)精度要求多变性 § 4.4 GPS 动态定位原理 二、单点动态定位 又叫绝对动态定位。为获得瞬时定位结果，必须至少同步观测4颗卫星，以便获取4个同步伪距观测值，解得4个未知参数。单点定位的基本方程为 § 4.4 GPS 动态定位原理 三、差分动态定位 § 4.4 GPS 动态定位原理 差分动态定位原理 ①及时将校正值发送给流动站接收机，改正后者所测得的实时位置，称为实时差分动态定位。 ②若校正值对流动站接收机所采集的定位数据进行测后修正，称为后处理差分动态定位。 三、差分动态定位 § 4.4 GPS 动态定位原理 根据观测量不同，差分动态定位可以分为： 伪距差分动态定位——RTD 载波相位差分动态定位——RTK § 4.4 GPS 动态定位原理 载波相位差分动态定位——RTK（Real Time Kmnematic）实时动态定位技术，能够实时提供测点（用户站）在指定坐标系的三维坐标成果。 三、差分动态定位 用RTK技术进行工程测量 摄影测量控制点加密 安徽黄山公路比较线测量 § 4.4 GPS 动态定位原理 三、差分动态定位 1.RTK的工作原理 基准站接收机 流动站接收机 GPS卫星 § 4.4 GPS 动态定位原理 三、差分动态定位 RTK的观测模型为： 式中： ——为相位测量值，单位为m； ——为星站间的几何距离；