[信息与通信]DV-HOP定位算法.pptVIP

无线传感器网络的定位技术 主要内容 引言 无线传感器网络： 指一种在监测区域内随机部署的传感器节点通过无线通信方式形成的多跳、自组织的分布式网络。 定位技术的研究意义： 节点的感知数据必须与位置相结合，离开位置信息，感知数据是没有意义的，如环境监测、医疗、森林火灾监控等。 引言 当前对节点定位问题的研究一般都基于以下前提: (1) 网络中有一定比例的节点位置己知或具有GPS定位功能，这些位置已知的节点可作为定位参考点。因为GPS模块价格昂贵、能量消耗大，而且受工作环境的限制，所以网络中少数节点通过GPS定位。 (2)节点具有与邻近节点通信的能力。 (3)节点不具有自主移动能力。 主要内容 定位技术的分类 根据定位过程中是否需要测量实际节点间的距离，定位算法可分为基于测距(Range-Based)的定位算法和无需测距(Range-Free)的定位算法。 Range-Based Range-Free 特点比较 基于测距的定位算法 基于测距 的算法 无需测距的定位算法 无需测距 集中式计算分布式计算 根据在定位过程中是否把信息传送到某个后台中心或服务器进行节点坐标的计算 定位的基本方法 三边测量法 三角测量法 极大似然估计法 Min-max算法 三边测量法 三边测量法缺点 若在测距过程中存在误差，上述三个圆无法交于一点，用存在误差的d1、d2、d3去解上述方程时便无法得到正确解。因此，在实际计算坐标时，一般不采用上述解方程的方法，而采用极大似然估计或其他数值解法。 三角测量法 已知A、B、C三个节点的坐标，节点D相对于节点A、B、C的角度，确定节点D的坐标； 转换为三边测量法。 极大似然估计法 已知1、2、3等n个节点的坐标，及它们到未知节点D到距离，确定节点D的坐标； 最小均方差估计算法。 极大似然估计法 Min-max算法 Min-Max算法 主要内容 DV-HOP算法 DV-HOP定位算法具有方法简单，定位精度较高的特点，它是利用距离矢量路由和GPS定位的思想提出的一系列分布式定位方法之一。 DV-HOP算法的3个阶段 第1阶段：网络中的各参考节点通过典型的距离矢量交换协议向邻居节点广播自身位置信息分组，使得网络中的所有节点获得距参考节点的最小跳数信息。 DV-HOP算法的3个阶段 DV-HOP算法的3个阶段-无偏估计准则 第2阶段：每个参考节点利用其它参考节点的位置信息和相隔最小跳数来计算平均每跳距离，并将其作为一个校正值广播至网络中。当接收到校正值后，节点根据跳数计算与参考节点之间的距离。 平均每跳距离 当获得每个参考节点的平均每跳距离后，需要将其广播至网络中的其他节点。 未知节点接收到的平均每跳距离有两种方法：方法1中未知节点仅记录接收到的第1个平均每跳距离，并转发给邻居节点；方法2中未知节点记录其到每个参考节点的不同的平均每跳距离。 方法1确保了绝大多数节点从最近的参考节点接收平均每跳距离值，也就是说，在方法1中将从最近参考节点接收的平均每跳距离作为整个网络的平均每跳距离。但由于网络中节点分布的随机性，需要尽可能多地利用网络中的信息，采用方法2将具有比采用方法1更优越的性能。 平均每跳距离 DV-HOP算法的3个阶段-最小均方误差准则 第2阶段：每个参考节点利用其它参考节点的位置信息和相隔最小跳数来计算平均每跳距离，并将其作为一个校正值广播至网络中。当接收到校正值后，节点根据跳数计算与参考节点之间的距离。 DV-HOP算法的3个阶段 第3阶段：当未知节点获得与3个或更多参考节点的距离时，根据三边测量法或极大似然估计法来计算未知节点的位置。 DV-HOP算法的改进1-跳数修正 分析：在通信范围内无论其相距多远，都将其跳数估计为一跳，而每跳的距离不同，用跳数乘以平均跳距来计算锚节点与未知节点的距离，必然偏离实际距离，造成节点定位出现较大的误差。如图2中的锚节点L1与锚节点L2之问的最短路径，其中每跳的长度都不同，只有最后一跳的长度接近于实际值，即节点的通信半径。 DV-HOP算法的改进1-跳数修正 定义1：两锚节点i与j之间的实际距离与所有节点的通信半径R之比定义为理想跳数，用Hij表示，即：Hij =dij/R。 定义2：节点间实际跳数与理想跳数的相对误差定义为偏离因子，用 表示，即： 定义3：假设锚节点i与j之间的实际跳数为 ，偏离因子为 ， 定义跳数修正系数为 其中n取正整数，仿真结果表明，n为2时，定位效果最佳。 DV-HOP算法的改进1-跳数修正 DV-HOP算法的改进1-跳数修正 DV-HOP算法的改进1-跳数修正 DV-HOP算法的改进2-估计坐标的迭