基于单片机的智能小车设计过关本科论文文档.doc

1 绪论 1.1 课题背景级意义 当今社会越来越趋向智能化的方向发展，车辆的智能化也是如此。他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。 目前，国内许多的大学及研究机构都在投入大量的人力财力研究和开发针对特殊条件下的安全检测系统。其中包括研究使用远程、无人的方法来实现，如机器人远程监控等。而智能小车就是机器人中间的典范。一般的智能小车可以分为三大部分组成：控制核心部分，传感器检测部分，驱动部分。这种小车主要实现的是自动避障功能，同时还可以扩展出循迹等功能，感知引导线和障碍物。可以实现小车自动识别线路，选择正确的行进路线，当检测到障碍物的时候能自动进行躲避。 单片机的应用领域越来越广泛，无论是在生活上还是在生产上，都可以见到单片机的身影。ATMELA公司的STC86C52可以广泛应用于计算机外部设备、工业实时控制、仪器仪表、通讯设备、家用电器等各个领域。STC89C52可以说是单片机领域的主流产品，更是受广大生厂商的亲睐，所以有必要去学习和应用该单片机，以满足实际开发和生产的需要，也是我们适应社会自动化和智能化的趋势。本次小车的用的CPU就是该型号的单片机。 通过设计和构建智能小车系统，能够有效地培养设计并实现自动控制的能力。在时间过程中，熟悉以单片机为核心的控制芯片，设计小车的检测、驱动和显示等外围电路，采用智能控制算法来实现小车的自动循迹功能。灵活运用电机学，自动控制原理等相关学科的理论知识，联系实际电路设计的具体实现方法，打到理论与实践的统一。并且在制作过程中加深对控制理论的理解和认识。 1.2 本课题的章节安排 本文一共分为六个章节，分别是绪论、总体方案论证、硬件电路设计、软件设计、调试分析还有结束语。 总体方案论证主要包括对小车主控系统、电机的驱动模块、调速模块、循迹模块还有机械模块做出介绍并论证。 硬件电路设计主要是对单片机各个引脚的功能以及它的内部功能做一个详细的介绍，并且详细介绍了驱动模块的L298N的用法、功能以及其工作的原理。还有循迹模块模块的组成，工作原理，如何实现对路面的检测从而让小车正确的找到路线行驶下去。 软件设计介绍小车的软件程序，软件执行的流程。驱动电机的程序，还有小车正确循迹所依仗的程序。 1.3 本课题的任务内容 本课题将要完成以下几个要求的工作： (1) 设计循迹模块电路、单片机控制电路及电机驱动电路。 2) 小车偏离轨道后能及时调整方向，小车具有启动停止功能。 3) 小车具有左转、右转、前进及后退功能。 4) 设计C51程序，画出程序流程图。 5) 设计电路图并制作实物。 方案一：选用一片CPLD（如EPM7128LC84-15）作为系统的核心部件，实现控制与处理的功能。CPLD具有速度快、编程容易、资源丰富、开发周期短等优点，可利用VHDL语言进行编写开发。但CPLD在控制上较单片机有较大的劣势。同时，CPLD的处理速度非常快，而小车的行进速度不可能太高，那么对系统处理信息的要求也就不会太高，在这一点上，MCU就已经可以胜任了。若采用该方案，必将在控制上遇到许许多多不必要增加的难题。为此，我们不采用该种方案，进而提出了第二种设想。 方案二：采用单片机作为整个系统的核心，用其控制行进中的小车，以实现其既定的性能指标。充分分析我们的系统，其关键在于实现小车的自动控制，而在这一点上，单片机就 显现出来它的优势——控制简单、方便、快捷。这样一来，单片机就可以充分发挥其资 源丰富、有较为强大的控制功能及可位寻址操作功能、价格低廉等优点。因此，这种方案是一种较为理想的方案。 针对本设计特点——多开关量输入的复杂程序控制系统，需要擅长处理多开关量的标准单片机，而不能用精简I/O口和程序存储器的小体积单片机，D/A、A/D功能也不必选用。根据这些分析,我选定了STC89C52单片机作为本设计的主控装置，51单片机具有功能强大的位操作指令，I/O口均可按位寻址，程序空间多达8K，对于本设计也绰绰有余，更可贵的是51单片机价格非常低廉。 在综合考虑了传感器、两部电机的驱动等诸多因素后，我们决定采用一片单片机， 充分利用STC89C52单片机的资源。 2.2 电机模块 电机是小车动作的关键部位，选择适当的电机能很好的控制小车的运行，这次小车的电机我准备在直流电机和步进电机中间选择，下面是对它们做的比较。 方案一：采用步进电机作为小车的驱动电机。步进电机具有很多的优点，比如它能很精确的定位转过的角度，这样可以实现对小车在前进路程和位置的精确定位。但是步进电机还是有很多的缺点的，比如它的输出力矩较低，会随着转速的升高而下降，并且在较高转速的情况下会极具下降，其转速较低，不合适这次的设计要求，本次的设计是对小车的速度有一定的要求的。经综合