matlab最少拍有波纹控制器控制系统建模、分析、设计和仿真.doc

北京理工大学珠海学院 课程设计任务书 2010 ～2011 学年 第 2学期 学生姓名： 专业班级： 08自动化1班 指导教师： 钟秋海 工作部门： 信息学院 一、课程设计题目 《控制系统建模、分析、设计和仿真》 本课程设计共列出10个同等难度的设计题目，编号为：[0号题]、[1号题]、[2号题]、[3号题]、[4号题]、[5号题]、[6号题]、[7号题]、[8号题]、[9号题]。 学生必须选择与学号尾数相同的题目完成课程设计。例如，学号为8xxxxxxxxx2的学生必须选做[2号题]。 二、课程设计内容 （一）《控制系统建模、分析、设计和仿真》课题设计内容 [2号题] 控制系统建模、分析、设计和仿真 设连续被控对象的实测传递函数为： 用零阶保持器离散化，采样周期取0.1秒，分别设计一单位加速度信号输入时的最少拍有波纹控制器Dy(z)和一单位速度信号输入时的最少拍无波纹控制器Dw(z)。具体要求见（二）。 （二）《控制系统建模、分析、设计和仿真》课题设计要求及评分标准【共100分】 1、求被控对象传递函数G(s)的MATLAB描述。（2分） 2、求被控对象脉冲传递函数G(z)。（4分） 3、转换G(z)为零极点增益模型并按z-1形式排列。（2分） 4、确定误差脉冲传递函数Ge(z)形式,满足单位加速度信号输入时闭环稳态误差为零和实际闭环系统稳定的要求。（6分） 5、确定闭环脉冲传递函数Gc(z)形式，满足控制器Dy(z)可实现、最少拍和实际闭环系统稳定的要求。（8分） 6、根据4、5、列写方程组，求解Gc(z)和Ge(z)中的待定系数并最终求解Gc(z)和Ge(z) 。（12分） 7、求针对单位加速度信号输入的最少拍有波纹控制器Dy(z)并说明Dy(z)的可实现性。 （3分） 8、用程序仿真方法分析加速度信号输入时闭环系统动态性能和稳态性能。（7分） 9、用图形仿真方法(Simulink)分析单位加速度信号输入时闭环系统动态性能和稳态性能。（8分） 10、确定误差脉冲传递函数Ge(z)形式,满足单位速度信号输入时闭环稳态误差为零和实际闭环系统稳定的要求。（6分） 11、确定闭环脉冲传递函数Gc(z)形式，满足控制器Dw(z)可实现、无波纹、最少拍和实际闭环系统稳定的要求。（8分） 12、根据10、11、列写方程组，求解Gc(z)和Ge(z)中的待定系数并最终求解Gc(z)和Ge(z) 。（12分） 13、求针对单位速度信号输入的最少拍无波纹控制器Dw(z)并说明Dw(z)的可实现性。（3分） 14、用程序仿真方法分析单位速度信号输入时闭环系统动态性能和稳态性能。（7分） 15、用图形仿真方法(Simulink)分析单位速度信号输入时闭环系统动态性能和稳态性能。（8分） 16、根据8、9、14、15、的分析，说明有波纹和无波纹的差别和物理意义。（4分） 三、进度安排 6月13至6月14： 下达课程设计任务书；复习控制理论和计算机仿真知识，收集资料、熟悉仿真工具；确定设计方案和步骤。 6月14至6月16： 编程练习，程序设计；仿真调试，图形仿真参数整定；总结整理设计、仿真结果，撰写课程设计说明书。 6月16至6月17： 完成程序仿真调试和图形仿真调试；完成课程设计说明书；课程设计答辩总结。 四、基本要求 1．学生应按照课程设计任务书的要求独立分析、解决问题，按计划完成课程设计任务； 2．不得抄袭或找人代做，否则按考试作弊处理； 3. 学生在完成课程设计时须提交不少于3000字课程设计说明书；说明书结构为： （1）封面，（2）任务书，（3）摘要，（4）关键词，（5）目录，（6）正文，（7）参考文献； 教研室主任签名： 年 月 日 摘要 本次课程的目的是让自动化的同学们学习并熟悉使用计算机软件Matlab6.5（部分同学是7.0的版本）去建模、分析、设计和仿真一个控制系统。控制系统中有的需要使用零阶保持器去将连续输入函数离散化，有的则要求使用一阶保持器，从而设计一单位加速度信号输入时的最少拍有波纹控制器Dy(z)和一单位速度信号输入时的最少拍无波纹控制器Dw(z)。在这个研究过程当中，同学们要先重温《自动控制理论》和《计算机仿真》两门关键学科，才能在使用matlab时减少许多不解与疑问。设计过程当中，需要将G(S)进去Z变换，按要求实现Z-1形式的展开，以及设定能满足于最少拍数字无波纹（有波纹）控制器的Ge（Z）和Gc（Z），列出方程组，解出待定系数，再求得所需的数字控制器。得出的误差脉冲传递函数和闭环脉冲传递函数在后边工作中还需要进去多次调整，从而获得最佳表