MiroSot足球机器人系统的构成分析.doc

图 1 Mir oSot 系统整体结构 Fig. 1 The Mir oSot system str uctur e 2012-07-19################2012-07-19########2012-07-19######## 文章编号: 1009- 1130( 2007) 02- 0032- 04 足球机器人系统的构成分析 M ir oSot 廖华丽 1, 王廷旗 1, 傅湘国 2 ( 1. 河海大学 机电工程学院, 江苏 常州 213022; 2. 上海大学 机电工程与自动化学院, 上海 200072) 摘要: MiroSot 系统是近几年发展起来的一个多智能体系统平台, 是机器人研究的热点. MiroSot 涉及人工智能、自 动控制、机器人视觉、无线通信等众多研究领域. 详细论述了 MiroSot 系统的整体结构及其所包含的视觉、决策、通 信和机器人小车等 4 个子系统. 结合研究实践阐述了目前国内外 MiroSot 系统的研究现状和今后的发展方向. 关键词: MiroSot 系统; 视觉子系统; 决策子系统; 无线通信子系统; 机器人小车子系统 中图分类号: TP242 文献标识码: A MiroSot( Micro Robot Soccer Tournament) 是微型机器人足球赛的简称, 是 FIRA( Federation of International Robot! soccer Association) 世界杯比赛中竞争最激烈的项目. MiroSot 作为多智能体系统平台, 涉及机器人视 觉、传感器融合、智能控制、无线通信、运动控制、人工智能、计算机软硬件、机电控制、人机接口等多种技术, 是人工智能与机器人领域中极富挑战性的高技术密集项目[ 1- 2] . 本文作者于 2003 年底开始有系统地对 MiroSot 进行研究, 并为参加机器人足球比赛组建了“e”龙队. 借 助作者单位在机电控制、计算机视觉等相关学科的学术积淀, 很快在这一领域取得优异成绩: ( a) 2004 年夺 得第五届全国机器人足球锦标赛暨 2004 年 FIRA 世界杯选拔赛 1 项一等奖并代表中国参加世界杯赛; ( b) 2005 年分别获得 MiroSot 项目 4 项冠军和 1 项亚军, 同年 12 月 代 表 中 国 参 加 在 新 加 坡 举 行 的 FIRA 2005 比赛, 获得了 MiroSot 11∶11 第 4 名的好成绩. 本文论述了“e”龙队 MiroSot 系统的整体结构及其包括的各主 要组成部分, 并结合作者最新的研究内容阐述了当前国内外 MiroSot 研究的现状及发展方向. Mir oSot 系统整体结构 MiroSot 足球机器人系统分为视觉、决策、通信和机器 人小车等 4 个子系统[ 3- 4] , 系统的整体结构如图 1 所示. 视觉子系统利用摄像头采集整个比赛场??上的图像, 采用适当的图像处理与识别算法, 提取机器人小车的位置、 姿态和球的位置等信息, 并将这些信息传送给决策子系统; 决策子系统根据得到的球场信息, 进行一系列分析, 根据采 取的策略, 对当前各个机器人的运动状态做出决策, 即计算 出每个机器人小车 2 个轮子的轮速; 通信子系统利用串行 口并通过无线发射器将各个机器人小车的轮速指令发送出 去, 机器人小车子系统则通过无线接收器接收轮速指令, 经 过处理分别驱动左右 2 个电机, 准确实现对机器人小车的运动控制. 1 视觉子系统 视觉子系统利用摄像头采集比赛场地的图像信息, 在通过适当的分析处理后得到机器人及球的信息. 2 收稿日期: 2006- 05- 30 2012-07-1基9金#项#目:#河#海#大#学常#州##校区#创#新#科#技基#金#资#助2项目0( 105-203-) 07-19########2012-07-19########  图 2 视觉子系统结构图 Fig. 2 The vision subsystem str uctur e 图 3 决策子系统结构图 Fig. 3 The str ategy subsystem str uctur e 第 21 卷第 2 期 廖华丽, 等 MiroSot 足球机器人系统的构成分析 33 视觉子系统的工作由图像获取、图像预处理、图像处理等 3 部分组成, 其结构如图 2 所示. 2.1 图像获取 图像获取一般由 CCD 摄像头和图像采集卡完成, 采集速率为 25 ~ 30 f / s. 新型的 1394 数字摄像头采 集图像的速率可达 50 f / s, 实时性好, 抗干扰能力强, 色彩还原系