切换多智能体系统的协调输出调节问题研究.PDFVIP

博士学位论文公示材料 学生姓名 贾红威 学号 1110294 二级学科 控制理论与控制工程 导师姓名 赵军 论文题 切换多智能体系统的协调输出调节问题研究 论文研究方向 切换系统控制 论文关键词 切换系统；多智能体系统；切换多智能体系统；协调输出调节；分布式控制； 输入饱和；协调控制；事件触发机制；智能体依赖的平均驻留时间方法；智能 体依赖的多Lyapunov函数方法 论文摘要 (中文) 切换多智能体系统是一类重要的复杂动态系统，具有重要的理论研究意义和广泛的实际应用。由于每 个智能体具有切换动态或 （和）表示智能体之间信息交换的拓扑连接是切换的，使得系统的运行机制 和动态行为十分复杂，也有大量的控制问题亟待解决。协调输出调节是多智能体系统研究中的一个基 本问题，针对切换多智能体系统的研究结果相对较少。本文主要利用切换控制理论和分布式控制理论， 研究切换多智能体系统的协调输出调节问题。 本文主要研究工作如下： 第一、二章系统地分析和总结了切换系统和多智能体系统的背景和发展现状，并给出了与本文相关的 一些预备知识。 第三章针对不要求所有子系统的输出调节问题都可解的情况，研究了切换多智能体系统的协调输出调 节问题。基于智能体稳定子系统和不稳定子系统总的激活时间比满足某阈值，提出了智能体依赖的平 均驻留时间切换律。进一步，基于动态补偿器和调节方程的解，设计了分布式控制器，给出协调输出 调节问题的可解性条件。 第四章针对智能体的所有子系统的输出调节问题可能都不可解的情况，研究了切换多智能体系统的协 调输出调节问题。拓广传统的多Lyapunov函数方法到切换多智能体系统，根据多智能体系统的控制特 点，提出了智能体依赖的多Lyapunov函数方法。进一步，通过基于智能体之间信息交换获得的有限信 息设计的分布式控制器和基于多Lyapunov函数方法设计的切换律给出协调输出调节问题的可解性条 件。 第五章主要研究具有输入饱和的切换多智能体系统的协调输出调节问题。研究对象中同时具有两种独 立的切换信号：每个智能体是一个线性切换系统，同时表示智能体之间信息交换的连接拓扑是切换的。 对于切换拓扑，采用驻留时间切换律；对于切换智能体，提出带有参数的智能体依赖的驻留时间方法。 由于存在饱和输入，基于参数代数Riccati方程的解和可获得的智能体之间的有限信息，设计了具有可 调参数分布式控制器。所提出的切换律和设计的控制器，解决了具有输入饱和的切换多智能体系统的 协调输出调节问题。 第六章主要研究基于事件触发机制的在固定拓扑和切换拓扑下的异构多智能体系统的协调输出调节问 题。首先，根据智能体系统拓扑连接特点，直接与外部系统相连的智能体，构造了基于事件触发机制 的公共观测器去估计外部系统的状态，并用于控制器设计；其余的智能体，设计了基于事件触发机制 的分布式估计器去估计外部系统的状态进行控制器设计。其次，针对固定拓扑的情况，给出分散事件 触发条件；针对切换拓扑的情况，同时给出了平均驻留时间切换律和依赖于时变拓扑的事件触发条件。 —1— 进一步，设计了基于事件触发机制的动态分布式控制器，在提出的切换律的基础上，给出了问题可解 的充分条件。 第七章研究了切换多智能体系统的H 协调输出调节问题，每个智能体动态中同时含有可建模干扰和不  可建模干扰。利用输出调节理论和H 控制理论，首先应用调解方程，将H 协调输出调节问题转化成   H 控制问题。其次，通过代数Riccati方程，分别用平均驻留时间方法和多Lyapunov函数方法，通过  设计分布式控制器，给出了H 控制问题可解的充分条件，从而使得H 协调输出调节问题可解。   第八章总结了本文的主要工作，并展望了下一步的研