个体机器人局部路径规划的人工力矩方法-大连理工大学学报.PDFVIP

卷 期 斨旓旍棶椀棽 斘旓棶棾 椀棽 棾 连 理 工 学 学 报 棽棸棻棽年 月 斖斸 棽棸棻棽 旓旛旘旑斸旍旓旀斈斸旍旈斸旑斦旑旈旜斿旘旙旈旚旓旀斣斿斻旇旑旓旍旓 旟 旟 旂旟 文章编号 棬 棭 棻棸棸棸灢椄椂棸椄棽棸棻棽棸棾灢棸棿棻椄灢棸椄 个体机器人局部路径规划的人工力矩方法 徐望宝灣棻棽 陈雪 波棽 赵 杰棾 棳 椈 大连理工大学 电子信息与电气工程学部 辽宁 大连 棻棶 棻棻椂棸棽棿 棳 椈 辽宁科技大学 电子与信息工程学院 辽宁 鞍山 棽棶 棻棻棿棸椀棻 棳 棭 哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨 棾棶 棻棸棸棸棻 摘要 棳 暍 棳 针对个体机器人的局部路径规划问题 定义了最优路径代表点 危墙代表点等概念 暍 棳 以优化路径和避障 设计了吸引矩 排斥矩两种人工力矩函数 其中吸引矩常使机器人的基本 棶 运动方向线 斝斖斈旍旈旑斿棭指向最优路径代表点而排斥矩则总使机器人的斝斖斈旍旈旑斿背向相应的 棳 危墙代表点 基于两种人工力矩 设计了机器人运动控制器 机器人通向目标的路径被障碍 棶 棶 棳 棳 棳 阻断时 该控制器总使机器人沿其 斝斖斈旍旈旑斿以最 步幅运动 所以无论环境多复杂 机器人 棳 暍 也不会停止运动 即不会被陷住 还给出了最优路径代表点的求解算法 局部路径规划的一般 棶 棳 步骤及一个仿真 仿真结果表明 给出的方法是可行且有效的 棶 棶 椈 椈 椈 关键词 机器人学 路径规划 运动控制 人工力矩 中图分类号椇斣斝棽棿棽 文献标志码椇斄