[工学]2-2 第二章 控制系统的数学模型-23.pptVIP

2-1 控制系统的时域数学模型—微分方程 例6 编写下图所示的速度控制系统的微分方程。 3. 复习拉普拉斯变换有关内容（1） 3. 复习拉普拉斯变换有关内容（2） 3. 复习拉普拉斯变换有关内容（3） 3. 复习拉普拉斯变换有关内容（4） 3. 复习拉普拉斯变换有关内容（5） 3. 复习拉普拉斯变换有关内容（6） 3. 复习拉普拉斯变换有关内容（7） 3. 复习拉普拉斯变换有关内容（8） 3. 复习拉普拉斯变换有关内容（9） 3. 复习拉普拉斯变换有关内容（10） 课程小结 (1) 课程小结 (2) 3. 复习拉普拉斯变换有关内容（11） 3. 复习拉普拉斯变换有关内容（12） 3. 复习拉普拉斯变换有关内容（13） 3. 复习拉普拉斯变换有关内容（14） 3. 复习拉普拉斯变换有关内容（15） 3. 复习拉普拉斯变换有关内容（16） 3. 复习拉普拉斯变换有关内容（17） 3. 复习拉普拉斯变换有关内容（19） 4. 线性定常微分方程求解 4.线性定常微分方程求解 5. 非线性系统微分方程的线性化 5. 非线性系统微分方程的线性化 5. 非线性系统微分方程的线性化 5. 非线性系统微分方程的线性化（举例1） 6. 运动的模态 课程小结 (1) 控制系统的数学模型 2-2 控制系统的复域模型—传递函数 2-2 控制系统的复域模型—传递函数 2-2 控制系统的复域模型—传递函数 2-2 传递函数的性质(1) 2-2 传递函数的性质(2) 2-2 传递函数的性质(3) 作业 对于具有两个自变量的非线性方程，也可以在静态工作点附近展开。设双变量非线性方程为： ， 工作点为 。 则可近似为： 式中： ， 。 为与工作点有关的常数。 取一次近似，且令 则有 例5 已知某装置的输入输出特性如下，求小扰动线性化方程。 解. 在工作点(x0, y0)处展开泰勒级数 线性微分方程的解由特解和通解组成。 通解由微分方程的特征根所决定，它代表自由运动。 若n阶微分方程的特征根是 且无重根，则把函数 称为该微分方程所描述运动的模态，也叫振型。 若特征根中有多重根 则模态会具有形如 的函数； 如果特征根中有共轭复根 ， 则应具有 的实函数模态。 时域模型 — 微分方程 元部件及系统微分方程的建立 线性定常系统的特点 微分方程求解 非线性方程的线性化 运动的模态 (1) 输入 u r (t) 影响系统响应的因素 (2) 初始条件 (3) 系统的结构参数 —— 规定 r(t) = 1(t) —— 规定0 初始条件 —— 自身特性决定系统性能 影响系统响应的因素 1. 传递函数的定义 在零初始条件下，线性定常系统输出量拉氏变换与输入量拉氏变换之比。 2. 传递函数的标准形式 微分方程一般形式： 拉氏变换： 传递函数： ⑴ 首1标准型： ⑵ 尾1标准型： 例7 已知 将其化为首1、尾1标准型，并确定其增益。 解. 首1标准型 尾1标准型 增益 3. 传递函数的性质 (1) G(s)是复函数； (2) G(s)只与系统自身的结构参数有关； (3) G(s)与系统微分方程直接关联； (4) G(s) = L[C(t)]；或g(t)=L-1[G(s)] (5) G(s) 与 s 平面上的零极点图相对应。 例8 已知某系统在0初始条件下的单位阶跃响应为： 试求：（1） 系统的传递函数； （2） 系统的增益； （3） 系统的特征根及相应的模态； （4） 画出对应的零极点图； （5） 求系统的单位脉冲响应； （6）