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理论力学 第13章 机械振动基础 13-1 机械振动及其描述 13-2 单自由度系统振动 13-3 两自由度系统振动 13-4 机械振动的工程应用 13-2 单自由度系统振动 2.单自由度固有振动方程求解 3.单自由度系统自由振动 4.固有频率计算 13.2.2计算固有频率的能量法:原理与方法 例1 弹簧质点系统 例2 位移计 例3 圆柱体微振动 弹簧串并联 2.串联弹簧 　 §13.2.3 单自由度系统的有阻尼自由振动 一、阻尼的概念： 阻尼：振动过程中，系统所受的阻力。 粘性阻尼：在很多情况下，振体速度不大时，由于介质粘性引起的阻尼认为阻力与速度的一次方成正比，这种阻尼称为粘性阻尼。 投影式： c —— 粘性阻尼系数，简称阻尼系数。 　 二、有阻尼自由振动微分方程及其解： 质量—弹簧系统存在粘性阻尼： 有阻尼自由振动微分方程的标准形式。 其通解分三种情况讨论： 1、欠阻尼情形 —有阻尼自由振动的圆频率 　 衰减振动的特点： (1) 振动周期变大， 频率减小。 ——阻尼比 有阻尼自由振动： 当 时， 可以认为 　 (2) 振幅按几何级数衰减 对数减缩率 2、临界阻尼情形 临界阻尼系数 相邻两次振幅之比 　 可见，物体的运动随时间的增长而无限地趋向平衡位置，不再具备振动的特性。 代入初始条件 3、过阻尼（大阻尼）情形 所示规律已不是周期性的了，随时间的增长，x 0，不具备振动特性。 　 例3 质量弹簧系统，W=150N，?st=1cm , A1=0.8cm, A21=0.16cm。 求阻尼系数c 。 解： 由于 很小， 　 §13.2.4 单自由度系统的无阻尼强迫振动 一、强迫振动的概念 强迫振动：在外加激振力作用下的振动。 简谐激振力： H—力幅； ?— 激振力的圆频率 ； ? — 激振力的初相位。 无阻尼强迫振动微分方程的标准形式，二阶常系数非齐次线性微分方程。 二、无阻尼强迫振动微分方程及其解 　 为对应齐次方程的通解 为特解 全解为： 稳态强迫振动 3、强迫振动的振幅大小与运动初始条件无关，而与振动系统 的固有频率、激振力的频率及激振力的力幅有关。 三、稳态强迫振动的主要特性： 1、在简谐激振力下，单自由度系统强迫振动亦为简谐振动。 2、强迫振动的频率等于简谐激振力的频率，与振动系统的 质量及刚度系数无关。 　 (1) ? =0时 (2) 时，振幅b随? 增大而增大；当 时， (3) 时，振动相位与激振力相位反相，相差 。 b 随? 增大而减小； ? — 振幅比或称动力系数 ? — 频率比 ?—? 曲线 幅频响应曲线 （幅频特性曲线） 1 　 4、共振现象 ，这种现象称为共振。 此时， 　 §13.2.5 单自由度系统的有阻尼强迫振动 一、有阻尼强迫振动微分方程及其解 将上式两端除以m ，并令 有阻尼强迫振动微分方程的标准形式，二阶常系数非齐次微分方程。 　 x1是齐次方程的通解 小阻尼： （A、? 积分常数，取决于初始条件） x2 是特解： 代入标准形式方程并整理 — 强迫振动的振幅 — 强迫振动相位滞后激振力相位角 振动微分方程的全解为 衰减振动 强迫振动 　 振动开始时，二者同时存在的过程——瞬态过程。 仅剩下强迫振动部分的过程——稳态过程。需着重讨论部分。 频率比 振幅比 阻尼比 因此： 二、阻尼对强迫振动的影响 1、振动规律 简谐振动。 2、频率： 有阻尼强迫振动的频率，等于激振力的频率。 3、振幅 　 (1) (2) 阻尼也可忽略。 (3) 阻尼对振幅影响显著。?一定时，阻尼增大，振幅显著下降。 —共振频率 此时： 　 4、相位差 有阻尼强迫振动相位总比激振力滞后一相位角?，? 称为相位差。 (1) ?总在0至? 区间内变化。 (2) 相频曲线（ ? - ?曲线）是一条单调上