[工学]第四章计算机控制系统.ppt

第4章 计算机控制系统的基本控制策略 4.1 计算机控制系统数学基础 4.2 离散系统的模拟化设计方法 4.3 数字PID控制算法 4.4 直接数字设计算法 4.5 复杂计算机控制系统设计 本章主要介绍和研究计算机控制系统的信号类型、基本数学工具、连续域的离散等效设计方法、离散域的直接数字设计方法、常规数字控制律、复杂数字控制律和先进数字控制律。 4.1 计算机控制系统数学基础 4.1.1 信号与系统 如图1所示，在连续控制系统中，控制器的输入、输出皆为连续的信号量。 DDC:用数字控制器代替模拟控制器，对对象直接进 行控制。 好处： （1）计算机控制系统是数字控制系统，一台计算机可以实现多个回路的实时控制。 （2）控制规律由计算机实现 ，利用计算机的计算能力可实现串级、前馈、纯滞后补偿、多变量解耦控制以及其它先进、复杂的控制规律。 计算机控制系统中的信号是混合类型的。 包括： (1)模拟信号：时间、幅值上都是连续的。 (2)离散信号：时间上离散，但幅值上是用模拟信号来实现的。 (3)数字信号：时间上、幅值上都是离散量化的。用一组相互孤立的数值来表示某个变量的过程称为量化。 (4)量化模拟信号：时间连续、幅值上连续量化