[工学]自动控制 胡寿松第四版 33.pptVIP

(5)延迟时间 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应： 令： 方程求解困难，利用曲线拟合法，在较大 范围内， 有： 当 时，可近似为： 阴影面积： 解:系统的闭环传递函数为: 则根据欠阻尼二阶系统动态性能指标的计算公式, 可以求得: KA = 1500时,ωn = 86.2(弧度/ 秒);ζ = 0.2 N = 2.34(次) ∴t p = 0.037(秒), ts = 0.174(秒),σ % = 52.7%, 由此可见, KA越大, ζ越小, ωn越大，tp越小,σ%越大, 而调节时间ts无多大变化。 KA = 13.5时,ωn = 8.22(弧度/ 秒),ζ = 2.1 系统工作在过阻尼状态 峰值时间 超调量和振荡次数不存在 t s ≈ 3T 1 = 1.46 ( 秒 ) 调节时间比前两种KA大得多,虽然响应无超调,但 过渡过程缓慢,曲线如下： θ c (t ) ζ = 0.2( K A = 1500 ) ζ = 2.1(KA =13.5) ζ = 0.545(K A = 200) ω n t KA增大， tp减小， tr减小，可以提高响应的快速性，但超调 量也随之增加，仅靠调节放大器的增益，即比例调节，难以兼 顾系统的快速性和平稳性，为了改善系统的动