自动控制理论第一章节引论幻灯片.pptVIP

* * * * * * * * * * * 严格地说，实际上不存在线性系统，这是因为各种实际的物理系统总是具有不同程度的非线性，但只要非线性不严重，在一定范围内能用线性系统的理论和方法对待的系统都可视为线性系统。 * * * 一、自动控制理论的内容 自动控制理论的内容与自动控制系统需要研究的问题密切相关。 要研究的问题有两个方面，即: 控制系统的分析； 控制系统设计与综合。 （－）自动控制系统的分析 控制系统分析包括三个方面内容： ①稳定性分析； ②稳态特性分析； ③动态特性（暂态特性或瞬态特性）分析。 1．系统的稳定性分析 稳定是任何一个自动控制系统能否实际应用的必要条件。 给出判断系统稳定性的基本方法，并阐述系统的稳定性与系统结构（或称控制规律）及系统参数间的关系。 2．稳态特性分析 系统稳态特性表征了系统实际稳态值与希望稳态值之间的差值，即稳态误差，表征了控制系统的控制精度。 给出计算系统稳态误差的方法，指出系统结构和参数对稳态特性的影响。 3．动态特性分析 系统的输入一定时，一般将由初始稳态向终止稳态过渡。初始稳态与终止稳态之间的过渡过程称为系统的动态过程（或瞬态过程、暂态过程）。 分析系统结构、参数与动态特性的关系，并给出计算系统动态性能指标的方法和讨论改善系统动态性能的途径。 （二）自动控制系统的设计与综合 设计一个系统比分析一个系统要复杂得多，要有控制理论的知识，并对控制元件、控制规律都要十分熟悉，还要将理论与实际问题结合起来。 本课程的一个重要内容是当给定一个被控对象的数学模型，一组要求的性能指标时，寻求一种方法去解决以下问题: （1）决定出一种合适的控制规律及相应的参数； （2）不须求助方程的解，能从系统的数学模型近似地估计系统时域响应； （3）若结果不能令人满意，应能指明改善系统性能的途径。这就是我们以后所讲的，为满足动态性能指标和稳态性能指标的要求，需要改变系统的某些参数或附加某种装置的方法。这种方法称为控制系统的校正。改变系统参数或附加校正装置的过程称为系统的综合。 应用自动控制理论对自动控制系统进行设计与综合的过程如下： 设计控制器——确定出一种合适的控制规律及相应的参数； 根据设计结果，对系统性能进行分析； 若结果不能令人满意，应能指明改善系统性能的途径，并调整设计方案或参数。 二、主要分析方法 自动控制理论在阐述自动控制与自动控制系统相关基本概念的基础上，从控制系统的数学模型入手，分别介绍时域分析法、根轨迹分析法和频率特性分析法。 上述三种分析方法虽然不同，但都围绕着系统稳定性、稳态特性和动态特性的分析这条主线来进行的，各种分析方法之间具有内在的联系。 掌握上述基本分析方法后，将进行系统校正与综合的讨论，这是比系统分析更深层次的内容，主要介绍根轨迹法和频率特性法校正与系统综合的原理与思路。 此外，还介绍了针对非线性系统的描述函数法和相平面分析法。 最后还要学习线性离散控制系统的基本分析方法。 经典控制理论的体系 数学模型： 以线性常微分方程为基础的、用传递函数表示系统的输入－输出关系； 用框图表示系统的数学模型，化简的方法； 用信号流程图表示系统各部分之间的信号关系，并化简。 经典控制理论的体系 根据系统 的传递函数 判定系统 的稳定性 根据系统的 传递函数分 析和计算系 统的暂态性能； 时域分析方法： 用系统的根轨 迹分析稳定 性、稳态误 差和暂态性能 根据系统的 传递函数分析 和计算系统的稳 态误差； 经典控制理论的体系 根据系统 的传递函数 得到系统频率特性表达 式； 根据系统的 开环频率特性 分析系统稳态 和暂态性能 频域分析方法： 根据系统的开 环频率特性设 计控制装置。 根据系统 的开环频率特 性定性和定量地 分析闭环系统的稳 定性 第一章小结及学习指导 本章介绍了自动控制理论的应用领域、发展过程和分类。通过一些控制系统实