自动控制理论基础教学课件作者左为恒周林演示文稿2第2章节1课件幻灯片.pptVIP

* 《自动控制理论基础》 第二讲 * 第2章 控制系统的数学模型 2-1 引 言 一、数学模型 系统动态特性的数学表达式称为数学模型 时域表达式：微分方程 频域表达式：传递函数 建模的基本方法：解析法和实验方法 二、增量方程 * 通常所列物理系统的微分方程都是线性化增量方程 使用增量方程可以将初始条件为零的要求得到满足 例： 发电机激磁回路 * 设原工作点为： 此时，增加 ，故 于是，有 * 而 (增量方程) 即，简写为 * 三、非线性系统的线性化 在一定条件下，将非线性系统的数学模型化为线性系统的数学模型来处理的方法，称为非线性系统的线性化。 条件：变量在工作点附近变化很小，即增量很小。 设系统为： 工作点为： * 将y=f(x)在 附近展开为Taylor级数. 有 而 x y 0 * 令 则 * 因假定增量很小，故可忽略高次项。有 其几何意义就是：用切线来代替原曲线。 简写为： 2-2 传递函数 * 一、 定义 在线性定常系统中，当初始条件为零时，系统输出的拉氏变换与系统输入的拉氏变换之比。 即 * 表征了一个实际的系统，在输入信号经过系统时会受到衰减，因为系统内总存在贮能元件。 其中：上式分母称为系统的特征多项式 可将上式改写为： 其中： (系统零点) (系统极点) * 二、传递函数的求取 例1：弹簧-质量-阻尼器系统 K F M f y 输入-外力F 输出-质量块位移y f-粘性摩擦系数, K-弹性系数 因 故 * 则 于是，可得 例2：L-R-C电路 L R C x y i 1、直接列写: * 进行拉氏变换，即有 * 2、采用复阻抗： x y * 例3：比例-微分调节器 设运算放大器为理想组件，则有 + 而 将以上四式代入前两式，联立求解，即得 * 其中： * 例4、串联元件的传递函数和负载效应 可直接列写如下方程组： * 对以上各式进行拉氏变换，消去中间变量，即得 * 而 但 存在负载效应的串联网络，其总体传递函数并不等于串联子网络的传递函数的简单乘积。 可用在串联子网络间加入隔离放大器的办法，消除负载效应。 * 2.7 习题: 1、2 * 再见