自动控制理论基础教学课件作者左为恒周林演示文稿5第3章节2课件幻灯片.pptVIP

* 《自动控制理论基础》 第五讲 * 3-3 典型二阶系统的时域响应 一、二阶系统的数学摸型 典型二阶系统是由一惯性环节与积分环节串联构成的闭环系统，其标准形式为： * --阻尼系数 --无阻尼自然振荡频率 二阶系统的响应通常被视为一种基准，原因就是二阶系统具有定量的品质指标。 二、单位阶跃响应h(t) 1、欠阻尼情况 巳知二阶系统的特征方程式为： * 当 时，系统的闭环极点（特征根）为： （一对共轭复根） ---阻尼振荡自然（角）频率 ---衰减系数 其中： * 阻尼比的大小决定了闭环极点在根平面的位置，反映了解的性质；极点的实部的大小，决定了指数衰减的快慢；极点虚部的大小，则决定了系统响应振荡的快慢。 * 当输入为单位阶跃函数时，则有 * 故 讨论： a.此时系统响应曲线为衰减振荡过程；随着 的减小，振荡倾向增强，超调增大。 * b.当 ，则 系统零阻尼，是不衰减的等幅振荡,闭环极点位于虚轴上。 c. * 即系统带有一个积分环节，对单位阶跃输入，稳态误差为零。 2、临界阻尼情况 此时 而 ，故 * 此时，系统有两个相等的负实根。 * 系统响应是单调上升，无超调、无振荡的过渡过程。 3、过阻尼情况 此时，系统有两个不相等的负实根，即 故 * a.过阻尼系统无振荡、无超调，但过渡过程时间较长；显然： b.若 此时系统可用一阶系统来近似，即 * 4、负阻尼情况 此时，系统响应表达式的各指数项均为正指数，其阶跃响应是发散的： 5、二阶系统在各种阻尼比下的h(t) * 讨论： a.阻尼比 是二阶系统最重要的特征参数，只要知道 的大小，而不必求解方程，就可知道系统响应的大致情况； * b.阻尼比过大 ，系统响应迟钝，调节时间增长，快速性较差；而阻尼比太小，使振荡加剧，衰减变缓，调节时间长，快速性也差。因而阻尼比一般取值为： ，此时快速性和平稳性均较好； c. 也是系统重要的特征参数。在相同的 下， 越大，系统振荡角频率 越大，致使系统的平稳性变差，但调整时间减小。 d. 称为最隹阻尼比，此时，超调量较小，调整时间(5%误差带)最短。 * 三、欠阻尼二阶系统性能指标的定义和计算 条件：系统初始条件为零；单位阶跃输入 使用条件的原因是，基准相同，系统间便于比较；而单位阶跃信号易于产生，其他输入也可由此计算出来。 * 1、上升时间 定义：响应曲线第一次达到稳态值的时间。即 故有: 即 * 其中： 故增大自然振荡角频率或减小阻尼比，都将减小上升时间。 2、峰值时间 * 由 ，解出t值，最小解即为 . 故 * 即峰值时间 为阻尼振荡周期的一半。 3、超调量 最大超调量发生在峰值时间 ，故有 * 系统超调量仅与 有关， 越小，超调量越大。超调量的数值直接说明了系统的相对稳定性。 * 调整时间可从 出发，但求解比较困难。巳知： 调整时间是指响应值h(t)达到95%-105%(98%-102%)稳态值,并且永远保持在这个区间内所需的时间。 4、调整时间 * 显然， 是限制在 之间，即它们是 h(t)的包络线： * 包络线的时间常数为： 可用包络线代替响应曲线，求出近似调整时间，即 * 调整时间与闭环极点与虚轴的距离成反比，极点离虚轴越远，调整时间越短。 由于 与调整时间的实际关系曲线是非连续的，因而 值通常由系统允许的最大过调量来确定,由 确定调整时间。即 * 3.7 习题: 5, 7, 8 * 再见