自动控制理论_邹伯敏课件第三章节幻灯片.pptVIP

* 第三章 控制系统的时域分析 * 解： 列劳斯表 2）如果劳斯表的某一行中所有的系数都为零，则表示相应方程中含有一些大小相等，径向位置相反的根。 结论：有两个根在S的右半平面。 自动控制理论 例： 劳斯列表： * 第三章 控制系统的时域分析 * 自动控制理论 例3-10 用劳斯判据检验下列方程 是否有根在S的右半平面上，并检验有几个根在垂直线S=-1的右方？ * 第三章 控制系统的时域分析 * 解： 列劳斯表 有一个根在垂直线S=-1的右方。 自动控制理论 * 第三章 控制系统的时域分析 * 第八节 控制系统的稳态误差 稳态误差的定义 图3-31 给定输入下的稳定误差 自动控制理论 * 第三章 控制系统的时域分析 * 1、阶跃输入 自动控制理论 ——静态位置误差系数 2、斜坡信号输入 图3-32 * 第三章 控制系统的时域分析 * 自动控制理论 3、抛物线信号输入 图3-33 * 第三章 控制系统的时域分析 * 自动控制理论 扰动作用下的稳定误差 图3-34 * 第三章 控制系统的时域分析 * 1、0型系统(v=0) 自动控制理论 2、Ⅰ型系统(v=1) 1） * 第三章 控制系统的时域分析 * 自动控制理论 2） 3、∏型系统(v=1) 1） * 第三章 控制系统的时域分析 * 自动控制理论 2） 3） 提高系统稳态精度的方法 1、对扰动进行补偿 图3-35 全补偿条件： * 第三章 控制系统的时域分析 * 2、对输入进行补偿 图3-36 自动控制理论 * 第三章 控制系统的时域分析 * 第三章 控制系统的时域分析 * 第三章 控制系统的时域分析 作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 自动控制理论 普通高等教育“九五”部级重点教材 * 第三章 控制系统的时域分析 * 第一节 典型的试验信号 典型的试验信号一般应具备两个条件 自动控制理论 （1）信号的数学表达式要简单 （2）信号易于在实验室中获得 一、阶跃输入 图3-1 二、斜坡信号 * 第三章 控制系统的时域分析 * 自动控制理论 三、等加速度信号 等加速度信号是一种抛物线函数，其数学表达式为 四、脉冲信号 图3-2 * 第三章 控制系统的时域分析 * 五、正弦信号 自动控制理论 * 第三章 控制系统的时域分析 * 第二节 一阶系统的时域响应 一阶系统的方框图如图3-3所示，它的传递函数为 图3-3 自动控制理论 一、单位阶跃响应 * 第三章 控制系统的时域分析 * 阶跃 响应曲线 C（t）上升到其终值的63.27，对应的时间就是系统的时间常数T 自动控制理论 二、单位斜坡响应 * 第三章 控制系统的时域分析 * 自动控制理论 三、单位脉冲响应 线性定常系统的性质 （1）一个输入信号导数的时域响应高于该输入信号的时域响应的导数 （2）一个输入信号积分的时域响应高于该输入信号的时域响应的积分 结论：了解一种典型信号的响应，就可据知于其它信号作用下的响应。 * 第三章 控制系统的时域分析 * 第三节 二阶系统的时域响应 一、传递函数的导求 图3-6 自动控制理论 * 第三章 控制系统的时域分析 * 图3-7 图3-6所示系统的框图及简化框图 自动控制理论 二、二阶系统的单位阶跃响应 标准形式： * 第三章 控制系统的时域分析 * 图3-8 二阶系统的框图 自动控制理论 1、 * 第三章 控制系统的时域分析 * 自动控制理论 或写作 2、 图3-9 二阶系统的实极点 * 第三章 控制系统的时域分析 * 自动控制理论 3、 二附中阻尼系统的近似处理 * 第三章 控制系统的时域分析 * 自动控制理论 近似计算值： 三、二阶系统阶跃响应的性能指标 1、上升时间 当被控制量c(t)首次由零上升到其稳态值 所需的时间,称上升时间tr。 图3-13 二阶系统瞬态响应的性能指标 * 第三章 控制系统的时域分析 * 自动控制理论 求得： 2、峰值时间 瞬态响应第一次出现峰值的时间叫峰值时间,用tp表示 * 第三章 控制系统的时域分析 * 自动控制理论 3、超调量Mp 图3-14 二阶系统的关系曲线 4、超调量tp 阶跃响应曲线开始进入偏离稳态值± Δ的误差 范围,并且从此不现超越这个范围的时间称为 系统时间,用ts表示之，其中Δ为5%或2%。 * 第三章 控制系统的时域分析 * 自动控制理论 求得： 近似计算： 5、稳态误差 * 第三章 控制系统的时域分析 * 自动控制理论 四、二阶系统阶的动态校正 1、比例微分(PD)校正 校正前图3-7b所示系统的特征方程为： 图3-15 具有PD校正的二阶系统 对应的 校正后，系统特征方程为： * 第三章