自动控制理论1-1绪论幻灯片.pptVIP

* 稳态精度（准确性）：给定稳态误差和扰动稳态误差越小，表示稳态精度也越高。 响应速度(快速性)：控制系统不仅要稳定和并有较高的精度，而且还要求系统的响应具有一定的快速性，对于某些系统来说，这是一个十分重要的性能指标。有关系统响应速度定量的性能指标，一般可以用上升时间﹑调整时间和峰值时间来表示。（动态特性） * 本章小结 1.自动控制概念； 2.控制系统的组成和术语； 3.控制系统的基本分类； 4.对控制系统的基本要求。 * 学习自动控制理论需要哪些预备知识？ ?微积分 ?复变函数、拉普拉斯变换 ?普通物理 ?电路原理 * 参考书： 《自动控制原理》蒋大明等编，清华大学出版社 《自动控制原理》胡寿松等编 科学出版社 《控制原理例题习题集》周春晖等编，化学工业出版社 《自动控制原理》在线教学 * 例如：空调，冰箱，洗衣机；各类机器人；电网的电压和频率自动地保持不变； 分析和综合自控控制系统的理论称之为“控制理论” * 自动控制理论在发展社会生产力中的作用： 1. 军事、航天领域（火炮、雷达、跟踪系统；人造卫星、宇宙飞船）2.工业生产过程：轧钢过程、造纸、化工 3.农业：农产品质量检测、自动灌概（滴水灌溉）等。 由于计算机等技术的诞生和飞速发展，使得控制技术水平不断提高，已扩大到经济与社会生活各个领域，如通信、交通、医学、环境保护、经济管理等领域，控制技术已成为现代社会不可少的重要组成部分。 近年来，我国在自动化仪表、工业调节器、数字控制技术、航天工程、核力工程等方面的研究和应用取得了长足进展。 现在我们就开始学习这门课程。 * 《自动控制理论》 中国计量学院机电学院 周秀英 zxycim@仰仪南楼310室 * 《自动控制理论》教材 《自动控制理论》 械工业出版社 邹伯敏等 (推荐教材) * [课程 性质] 《自动控制理论》是自动化专业的一门专业基础课，主要研究自动控制系统普遍规律的学科。其任务是使学生获得自动控制系统的思想和基本理论，掌握自动控制系统的基本分析方法，并为设计控制系统打下基础。后续课程有：智能控制，过程控制 ，控制系统工 程设计等。  *  本课程为理论课，共68学时，其中经典控制理论部分48学时，现代控制理论为20学时。主要内容包括：第一章 绪论 第二章 控制系统的数学模型 第三章 控制系统的时域分析第四章 根轨迹法 第五章 频率响应法 第九章 状态空间分析法 [主要内容] * [学习目标] 掌握常见系统的数学模型建立的方法 掌握用时域、频域、根轨迹方法典型系统的性能 理解系统稳定和稳态误差概念，掌握劳斯稳定判据，李雅普诺夫稳定性分析方法，及系统相对稳定性分析方法 掌握系统能控，能观的概念和判断以及系统观测器的设计方法 * 第一章 绪论 1－1 概述 自动化（Automation 或 Automatization ） 1. 自动控制 就是指在没有人直接参与的条件下，利用控制装置（简称控制器）使被控对象（或生产过程等）的某一物理量（如温度、压力、PH值等）能自动地按照预定的规律变化（或运行）。 2. 自动控制系统 是指实现上述控制目的，由相互制约的各部分按一定规律组成的具有特定功能的整体。 * 1－2 自动控制理论的发展 2. 现代控制理论3. 大系统理论4. 智能控制理论 * 1－2 自动控制理论的发展 1、经典控制理论 研究的主要对象是单输入、单输出——单变量系统。 如：调节电压改变电机的速度；调整方向盘改变汽车 的运动轨迹等。 2、现代控制理论 研究的主要对象是多输入、多输出——多变量系统。 如，汽车看成是一个具有两个输入（驾驶盘和加速踏 板）和两个输出（方向和速度）的控制系统。 计算机科学地发展，极大地促进了控制科学地发展 * 经典控制理论与现代控制理论比较  项目 经典控制理论 现代控制理论 研究对象 线性定常系统 （单输入、单输出） 线性、非线性、定常、 时变系统 （多输入、多输出） 描述方法 传递函数 （输入、输出描述） 向量空间 （状态空间描述） 研究办法 根轨迹法和频率法 状态空间法 研究目标 系统分析及给定输入、输出情况下的系统综合 揭示系统的内在规律，实现在一定意义下的最优控制与设计 * 1－2 自动控制理论的发展 3、大系统控制理论 大系统控制理论是一种过程控制与信息处理相结合的动态系统工程理论，研究的对象