自动控制理论5-2频域：伯德图幻灯片.pptVIP

* P116 图5-17 * 四、最小相位系统 1. 定义： 在系统的开环传递函数中，没有位于S右半平面的 零点和极点，且没有纯滞后环节的系统为最小相位系统，反之为非最小相位系统。 2. 最小相位系统特征： a．在n≥m且幅频特性相同的情况下，最小相位系统的相角变化范围最小。 这里n和m分别表示传递函数分母和分子多项式的阶次。 * 例如 两个系统的开环传递函数分别为（T1T20） 它们的对数幅频和相频特性为 * 显然,两个系统的幅频特性一样，但相频特性不同。由 图可见， 的变化范围要比 大得多。 ——最小相位系统 ——非最小相位系统 * b、当ω→∞时，其相角等于-90°（n-m），对数幅频特性曲线的斜率为–20(n–m)dB/dec。有时用这一特性来判别该系统是否为最小相位系统。 c、对数幅频特性与相频特性之间存在确定的对应关系。对于一个最小相位系统，我们若知道了其幅频特性，它的相频特性也就唯一地确定了。也就是说：只要知道其幅频特性，就能写出此最小相位系统所对应的传递函数，而无需再画出相频特性。 * 1. 0型系统 0型系统的对数幅频特性低频渐近线为一条xdB的水平线 则其对数幅频特性的表达式为 五 系统的类型与对数幅频特性曲线低频渐近线斜率的对应关系 0型系统的开环频率特性为 * 2. Ⅰ型系统 Ⅰ型系统的对数幅频特性有如下特点： 则其对数幅频特性的表达式为 Ⅰ型系统的开环频率特性为 1）低频渐近线的斜率为–20dB/dec； 2）低频渐近线（或其延长线）在w=1处的纵坐标为 ； 3）开环增益K在数值上也等于低频渐近线（或其延长线）与0dB线相交点的频率值。 * 3. Ⅱ型系统 Ⅱ型系统的对数幅频特性有如下特点： 则其对数幅频特性的表达式为 Ⅱ型系统的开环频率特性为 1）低频渐近线的斜率为–40dB/dec； 2）低频渐近线（或其延长线）在w=1处的纵坐标为 ； 3）开环增益K在数值上也等于低频渐近线（或其延长线）与0dB线相交点的频率值的平方。 * 　试求：（１）写出系统的闭环传递函数； 　　　　（２）若　　　　　　，求系统的瞬态响应　　　。　 例题5-2 已知一单位反馈控制系统的开环对数幅频特性如图所示（最小相位系统）： * * 试求：写出系统的开环传递函数。　 例题5-３ 已知一单位反馈控制系统的开环对数幅频特性如图所示（最小相位系统） ： * * 兼顾低频和高频；注意在坐标原点处的频率值不得为零，而是一个非零的正值。以对数频率分度的横坐标上，1到10的距离等于10到100的距离，这个距离表示十倍频程，用符号dec 表示。为了纪念伯德对经典控制理论所作的贡献，对数坐标图又称伯德图。 * 熟悉 上述典型因子的伯德图，将有助于我们正确绘制开环对数幅频特性和相频特性。 * 第五章频率响应法（5－2） * 表示系统频率特性的图形有三种： 对数坐标图 极坐标图 对数幅相图 5-2 对数坐标图 * 一、对数坐标图 1. 对数幅频特性图： 横坐标：用频率ω的对数lgω分度。 纵坐标：L(ω)= 20lg|G(jω)| （dB）， 采用线性分度； 2.相频特性图 横坐标：用频率ω的对数lgω分度。 纵坐标：频率特性的相角，以度为单位，采用线性 分度； * 伯德图表示频率特性的优点： 把频率特性的乘除运算转变为加减运算； 在对系统作近似分析时，一般只需要画出对数幅频特性曲线的渐近线，从而大大简化了图形的绘制； 用实验方法，将测得系统频率响应的数据画在半对数坐标纸上。根据所作出的曲线，估计被测系统的传递函数。 * 二 典型因子的伯德图 如果开环传递函数以时间常数形式表示，则与之相对应的开环频率特性 一般由下列五种典型因子组成。 比例因子 一阶因子 微分和积分因子 二阶因子 滞后因子 * 1 比例因子 比例因