自动控制理论基础教学课件作者左为恒周林演示文稿8第3章节5课件幻灯片.pptVIP

* 《自动控制理论基础》 第八讲 * 3-6 系统的稳态误差分析 一、给定稳态误差 1、误差e(t)的定义 2、给定误差传递函数 * 若 , 则 3、给定稳态误差 * 利用终值定理计算稳态误差的前提是： 的全部极点除原点外，应全部位于s平面的左半平面。即系统必须稳定，输入函数没有不稳定极点。 二、控制系统的分类 一般说来，系统的开环传递函数可表示为： * 其中： 表示在原点处有v重极点，也即积分环节的数目。 目前的分类方案是按积分环节的数目为依据的，即 v=0----0型系统； v=1----Ⅰ型系统 v=2----Ⅱ型系统； …… 随着v的增加，系统的类型提高，系统的准确度也随之提高，但稳定性却变差。一般说来，Ⅲ型或Ⅲ型以上的系统是极少见的。 * 三、稳态误差系数 1、位置误差系数 若系统输入为阶跃信号，即 ，则有 定义： * 而 故，若： 对阶跃输入信号，只要系统包含一个积分环节，就可使稳态误差为零。 * 2、速度误差系数 此时系统输入为斜坡信号，即 ，有 定义： * 故，若： 3、加速度误差系数 当系统输入为抛物线函数，即 ，则 * 定义： 故，若： * 计算步骤： a、判别系统的稳定性； b、判定系统的型别，求稳态误差系数； * c、利用表3-2直接求出稳态误差。 注意：1.上述求解是指给定稳态误差； 2.K值是指开环增益； 3.若所求误差定义有变，则需将系统化为满足上述定义的形式，方能运用上述公式。 例1：单位反馈系统开环传递函数为： * 如输入信号为： 试求：稳态误差 解1：(1)、首先判定系统稳定性： 系统闭环特征方程为: 即： * 所以系统稳定。 (2)、判定系统型别： 巳知开环传递函数为： 故系统为Ⅱ型系统，开环增益为：K=5 * 注意： * 解：(1)、判定稳定性：对二阶系统只要各项系数大于零，则系统稳定。显然此系统稳定。 例2：巳知系统闭环传递函数为： 试求系统的稳态速度误差系数 。 (2)、判定系统型别： * 故系统为Ι型系统，开环增益:K=100 系统稳态速度误差系数为： （设系统为单位反馈） * 四、扰动作用下的稳态误差 系统典型结构图知下所示： 1、定义： 在考虑扰动作用时，可令输入为零，即 * 则 误差对扰动的传递函数为： * 扰动作用下，系统的稳态误差为： 例3：试求下图所示系统的稳态误差。 * 解：(1)、系统闭环特征方程式各项系数大 于零，系统是稳定的； (2)、输入作用下的稳态误差： （系统是Ι型系统） (3)、扰动作用下的稳态误差： * (4)、系统总稳态误差： 小结： a、牢记误差的定义，不同的定义，结果可能完全不一样； b、系统总误差满足迭加原理； c、即使输入和扰动信号一样，但引起的稳态误差可能并不相同； d、扰动的作用点不同，所产生的稳态误差肯定不同。 * e、一般说来，增大系统的开环增益可减小系统的稳态误差，但增大K值，将使系统的稳定程度降低。因此只有兼顾这两方面的要求，适当选择K值。 五、改善系统稳态精度的方法 1、按给定输入补偿的复合控制： * 若使： ，则 。故 但上式补偿器的物理实现比较困难，因而一般采用近似补偿，最简单的方案是，静态补偿。 * 2、按扰动补偿的复合控制： 即前馈-反馈复合控制系统。当扰动作用时，有 * 当 时，扰动对系统的影响等于零。 同理，要实现完全补偿是很困难的。一般采用近似补偿，对动态要求不高的系统，只需使用静态前馈补偿器就行了。 * 3.7 习题: 14,16,18,20 * 再见